[发明专利]一种适用于车道保持辅助系统

说明书

本发明公开了一种适用于车道保持辅助系统，其技术方案要点是包括处理器、显示器和摄像模块，摄像模块用于对车辆行驶方向进行实时拍摄，并生成车道图像，处理器包括路线规划系统和车道保持系统，路线规划系统建立行驶路线，车道保持系统包括直道保持单元和弯道保持单元，在直道保持单元和弯道保持单元的作用下，从而控制车辆保持沿行驶路线稳定行驶，显示器包括显示屏、显示系统和定位系统，定位系统用于获取卫星地图和车辆的实时位置信息，显示系统用于控制在显示屏上显示卫星地图和车道图像。本发明一种适用于车道保持辅助系统，具有能够在进行辅助驾驶时，提高辅助驾驶的准确性和安全性，达到稳定安全的进行车道辅助驾驶的效果。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的说是涉及一种适用于车道保持辅助系统。

背景技术

车道保持辅助系统是一种智能驾驶的辅助系统，主要功能表现在，当车辆在行驶过程中，为车辆预定行驶的车道，当在没有打转向灯的情况下，车辆偏离预定的车道时，辅助系统介入控制，通过控制方向盘的转动，控制车辆的行驶方向，使车辆回到原车道内行驶。

现有的车道保持辅助系统可大致分为车道保持和车道中心保持的两类，车道保持是根据车辆的行驶速度为车辆规划对应的车道，并在当驾驶者未打转向灯时，若车辆出现偏离车道的情况，控制车辆行使回规划的车道，在打转向灯后进行主动转向时，系统不介入进行控制，使得车辆能够完成主动的车道变道控制，在控制车辆沿车道行驶时，通过辅助系统介入控制，控制车辆沿车道的中心线附近位置进行行驶，当车辆在偏离车道中心线附近的时候，系统会介入并控制车辆恢复至沿中心线附近位置进行行驶，实现对车辆车道进行保持辅助的效果。

但是现有的车道保持系统系统的稳定性差，并且通过单目相机对道路进行抓取时存在误差的原因，导致在车道保持系统功能使用时，出现车辆沿中心线附近出现左右晃动的情况，导致驾驶体验感降低，并且造成辅助驾驶的安全性降低，达不到稳定安全的进行车道辅助驾驶的效果。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种适用于车道保持辅助系统，具有能够在进行辅助驾驶时，提高辅助驾驶的准确性和安全性，达到稳定安全的进行车道辅助驾驶的效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种适用于车道保持辅助系统，包括设置于车辆中控台中的处理器、显示器以及设置于车身中的摄像模块，所述摄像模块用于对沿车辆行驶方向的车道进行实时获取并生成车道图像和车道数据，所述车道图像用于显示沿车辆行驶方向的实时车道，所述车道数据包括沿车辆行驶方向的实时车道类型信息和车道宽度信息，所述车道类型信息包括直道信息和弯道信息，所述车道宽度信息表征车道的宽度；

所述处理器包括有路线规划系统和车道保持系统，所述车辆中的方向盘上设置有触发单元，所述触发单元用于控制是否启动车道保持系统，所述摄像模块发送车道图像和车道数据至处理器中，所述路线规划系统根据车道图像和车道数据规划行驶路线，所述行驶路线沿车道的中心线建立，所述车道保持系统包括直道保持单元和弯道保持单元，所述直道保持单元用于控制车辆沿直道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，所述弯道保持单元用于控制车辆沿弯道行驶时保持车辆沿行驶路线行驶，所述直道保持单元内配置有矢量纠偏策略，所述矢量纠偏策略包括根据超调控制方法检测车辆是否偏离行驶路线，若车辆偏离所述行驶路线时控制车辆转向调节至沿行驶路线行驶，所述弯道保持单元内配置有离心纠偏策略，所述离心纠偏策略包括根据曲线控制方法检测车辆是否偏离沿弯道行驶时的行驶路线，若车辆偏离所述行驶路线时控制车辆调速并转向调节至沿行驶路线行驶；