[发明专利]取纸装置及取纸方法

权利要求书

1.一种取纸装置，应用于玻璃基板层叠体的拆垛作业，所述玻璃基板层叠体包括：多片层叠设置的玻璃基板及设置于相邻的所述玻璃基板之间的间隔纸，所述间隔纸的上边缘部分从所述玻璃基板的上边部显露，其特征在于，所述取纸装置包括：

机器人主体；

取纸手臂，设置于所述机器人主体上，且其背离所述机器人主体的一侧设置有多个取纸吸盘，用于吸持间隔纸的上边缘；

其中，所述取纸手臂具有第一取纸位置、第二取纸位置和第三取纸位置，以及第一取纸姿态和第二取纸姿态；

由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置，所述取纸手臂以所述第一取纸姿态进行n次的移动取纸作业，n为正整数；

由所述第二取纸位置至所述第三取纸位置，所述取纸手臂的取纸姿态由所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态逐步切换m次，以进行m次的移动取纸作业，m为正整数；

其中，m和n之和为所述玻璃基板的数量。

2.根据权利要求1所述的取纸装置，其特征在于，

所述取纸吸盘包括：

吸盘杆，垂直设置于所述取纸手臂的表面，其第一端固定于所述取纸手臂；

吸盘本体，固定于所述吸盘杆上与所述第一端相对的第二端。

3.根据权利要求1所述的取纸装置，其特征在于，

所述玻璃基板层叠体设置于所述支架上，所述支架包括相互垂直的底板和背板，所述玻璃基板层叠体的底端与所述底板贴合，且位于第一侧的所述玻璃基板与所述支架的背板贴合；

所述第一取纸位置位于远离所述背板的一侧，所述第三取纸位置位于靠近所述背板的一侧，所述第二取纸位置位于所述第一取纸位置和所述第三取纸位置之间。

4.根据权利要求3所述的取纸装置，其特征在于，还包括：

控制器，设置于所述机器人主体的内部，用于控制所述取纸手臂的位置及取纸姿态。

5.根据权利要求4所述的取纸装置，其特征在于，

所述控制器包括：

存储模块，用于存储控制程序及变量参数；

其中，所述变量参数包括：所述第一取纸位置、所述第二取纸位置、所述第三取纸位置、所述第一取纸姿态及所述第二取纸姿态，以及所述玻璃基板的数量。

6.根据权利要求5所述的取纸装置，其特征在于，

所述控制器用于根据所述变量参数调整所述控制程序，并控制所述取纸手臂的位置及取纸姿态。

7.一种取纸方法，应用于如权利要求1-6中任一所述的取纸装置，其特征在于，包括：

确定第一取纸姿态、第二取纸姿态，以及第一取纸位置、第二取纸位置和第三取纸位置；

确定所述第一取纸位置和所述第二取纸位置之间的玻璃基板的数量n，以及所述第二取纸位置和所述第三取纸位置之间的所述玻璃基板的数量m；

控制器调整控制程序，以控制所述取纸手臂由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置以所述第一取纸姿态进行取纸作业，由所述第二取纸位置至所述第三取纸位置以所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态组件逐渐切换的取纸姿态进行取纸作业。

8.根据权利要求7所述的取纸方法，其特征在于，

所述取纸手臂由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置以所述第一取纸姿态进行取纸作业，具体为：

由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置，所述控制器控制所述取纸手臂以第一取纸姿态吸持间隔纸，且每取走一片玻璃基板，所述取纸手臂移动预设距离以吸持下一张所述间隔纸。

9.根据权利要求8所述的取纸方法，其特征在于，

所述预设距离为一片所述玻璃基板和一张所述间隔纸的厚度之和。

10.根据权利要求8所述的取纸方法，其特征在于，

所述取纸手臂由所述第二取纸位置至所述第三取纸位置以所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态组件逐渐切换的取纸姿态进行取纸作业，具体为：

所述控制器控制根据所述第二取纸姿态、所述第三取纸戏台、所述第二取纸位置及所述第三取纸位置，以及所述第二取纸位置和所述第三取纸位置之间的所述玻璃基板的数量m，确定所述取纸手臂每次姿态切换和位置移动的幅度；

由所述第二取纸位置至所述取纸第三位置，所述取纸手臂的取纸姿态由所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态逐步切换，且每取走一片所述玻璃基板，所述取纸手臂的所述取纸姿态切换一次并移动一次以吸持下一张所述间隔纸。