[发明专利]取纸装置及取纸方法

说明书

本申请提供一种取纸装置及取纸方法，涉及玻璃基板生产技术领域。其中，该取纸装置包括：机器人主体；取纸手臂，设置于所述机器人主体上，且其背离所述机器人主体的一侧设置有多个取纸吸盘，用于吸持间隔纸的上边缘；其中，所述取纸手臂具有第一取纸位置、第二取纸位置和第三取纸位置，以及第一取纸姿态和第二取纸姿态；由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置，所述取纸手臂以所述第一取纸姿态进行n次的移动取纸作业；由所述第二取纸位置至所述第三取纸位置，所述取纸手臂的取纸姿态由所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态逐步切换m次，以进行m次的移动取纸作业；其中，m和n之和为所述玻璃基板的数量。

技术领域

本申请涉及玻璃基板加工技术领域，尤其涉及一种取纸装置及取纸方法。

背景技术

在TFT-LCD基板玻璃进行加工时，需要用取玻璃机器人将基板玻璃从A型架(有一定斜度的架子)上取下(拆垛)并放置在加工传送带上，在取走玻璃之前，需要用取纸机器人的吸盘先将玻璃下面的间隔纸的边缘漏出部分压上并吸住，在玻璃取走后，取纸机器人将间隔纸取走并放置在专门的装置上。

玻璃基板在A型架上，间隔纸比玻璃基板尺寸大，外露部分在玻璃基板的上侧，但由于纸张较软，不能长时间直立，码垛后放置一段时间，就会倾倒成斜面，且斜度不一致，会导致取纸机器人的吸盘在吸持间隔纸时的失误率高，耽误生产。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种取纸装置及取纸方法，以解决现有技术中的取纸机器人在取间隔纸时的失误率高，耽误生产的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面提供一种取纸装置，该取纸装置包括：机器人主体；

取纸手臂，设置于所述机器人主体上，且其背离所述机器人主体的一侧设置有多个取纸吸盘，用于吸持间隔纸的上边缘；

其中，所述取纸手臂具有第一取纸位置、第二取纸位置和第三取纸位置，以及第一取纸姿态和第二取纸姿态；

由所述第一取纸位置至所述第二取纸位置，所述取纸手臂以所述第一取纸姿态进行n次的移动取纸作业，n为正整数；

由所述第二取纸位置至所述第三取纸位置，所述取纸手臂的取纸姿态由所述第一取纸姿态向所述第二取纸姿态逐步切换m次，以进行m次的移动取纸作业，m为正整数；

其中，m和n之和为所述玻璃基板的数量。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，所述取纸吸盘包括：

吸盘杆，垂直设置于所述取纸手臂的表面，其第一端固定于所述取纸手臂；

吸盘本体，固定于所述吸盘杆上与所述第一端相对的第二端。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，所述玻璃基板层叠体设置于所述支架上，所述支架包括相互垂直的底板和背板，所述玻璃基板层叠体的底端与所述底板贴合，且位于第一侧的所述玻璃基板与所述支架的背板贴合；

所述第一取纸位置位于远离所述背板的一侧，所述第三取纸位置位于靠近所述背板的一侧，所述第二取纸位置位于所述第一取纸位置和所述第三取纸位置之间。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，还包括：

控制器，设置于所述机器人主体的内部，用于控制所述取纸手臂的位置及取纸姿态。

在本申请第一方面的一些变更实施方式中，所述控制器包括：

存储模块，用于存储控制程序及变量参数；

其中，所述变量参数包括：所述第一取纸位置、所述第二取纸位置、所述第三取纸位置、所述第一取纸姿态及所述第二取纸姿态，以及所述玻璃基板的数量。