[发明专利]高精地图的检测方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种高精地图的检测方法，包括：

确定获取到的图像数据中的第一地图要素；

利用获取到的点云数据，确定所述第一地图要素的坐标信息；

将所述第一地图要素的坐标信息与待检测地图中的第二地图要素的坐标信息进行差异比对，将比对的结果作为地图检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述图像数据包括多帧的情况下，所述确定获取到的图像数据中的第一地图要素，包括：

识别每帧所述图像数据中的第一地图要素；

获取每帧所述图像数据中的第一地图要素的检测框；

在相邻两帧所述图像数据中的第一地图要素的检测框的重叠率大于对应阈值的情况下，将所述相邻两帧图像数据中的第一地图要素确定为相同的第一地图要素。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

对确定出的所述第一地图要素的准确度进行评估，得到评估结果；

在所述评估结果低于对应阈值的情况下，将包含评估结果低于对应阈值的第一地图要素的图像数据删除。

4.根据权利要求1所述的方法，所述利用获取到的点云数据，生成所述第一地图要素的坐标信息，包括：

确定所述点云数据与所述图像数据的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，构建所述点云数据中的3D像素点与所述图像数据中的2D像素点之间的投影关系；

根据所述投影关系，将点云数据投影至图像数据，得到投影结果；

利用所述投影结果，确定所述第一地图要素的坐标信息。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述比对的结果超过对应阈值的情况下，生成对所述待检测地图中第二地图要素的调整策略。

6.根据权利要求5所述的方法，执行所述调整策略，包括：

生成比对结果超过对应阈值的第一地图要素的名称信息；

将所述名称信息，以及所述比对结果超过对应阈值的第一地图要素的坐标信息进行显示。

7.一种高精地图的检测装置，包括：

第一地图要素确定模块，用于确定获取到的图像数据中的第一地图要素；

坐标信息生成模块，用于利用获取到的点云数据，确定所述第一地图要素的坐标信息；

差异比对模块，用于将所述第一地图要素的坐标信息与待检测地图中的第二地图要素的坐标信息进行差异比对，将比对的结果作为地图检测结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，在所述图像数据包括多帧的情况下，所述第一地图要素确定模块，包括：

第一地图要素识别子模块，用于识别每帧所述图像数据中的第一地图要素；

检测框获取子模块，用于获取每帧所述图像数据中的第一地图要素的检测框；

第一地图要素确定执行子模块，用于在相邻两帧所述图像数据中的第一地图要素的检测框的重叠率大于对应阈值的情况下，将所述相邻两帧图像数据中的第一地图要素确定为相同的第一地图要素。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

准确度评估模块，用于对确定出的所述第一地图要素的准确度进行评估，得到评估结果；

删除模块，用于在所述评估结果低于对应阈值的情况下，将包含评估结果低于对应阈值的第一地图要素的图像数据删除。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述坐标信息生成模块，包括：

相对位置关系确定子模块，用于确定所述点云数据与所述图像数据的相对位置关系；

投影关系确定子模块，用于根据所述相对位置关系，构建所述点云数据中的3D像素点与所述图像数据中的2D像素点之间的投影关系；

投影结果生成模块，用于根据所述投影关系，将点云数据投影至图像数据，得到投影结果；

坐标信息确定执行子模块，用于利用所述投影结果，确定所述第一地图要素的坐标信息。