[发明专利]一种基于三角拓展的哈密顿路径快速搜索方法

权利要求书

1.一种基于三角拓展的哈密顿路径快速搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取节点样本数据；

S2、根据节点样本数据构建泰森多边形网络，以将所有节点样本数据覆盖在所构建的泰森多边形网络中；

S3、搜索任意相邻两个泰森多边形，并用连线连接搜索的两个泰森多边形内的节点，以构建初始连线；

S4、以构建初始连线的两个临近泰森多边形作为基准多边形，搜索任意一个同时邻接两个基准多边形的泰森多边形；

S5、将初始连线的两个节点分别连接搜索到的泰森多边形内的节点，以得到一个三角形；

S6、删除三角形的初始连线，并以剩余的两条连线作为初始连线，返回步骤S4；

S7、重复步骤S4-S6，直至搜索完成所有节点，结果即为哈密顿路径。

2.根据权利要求1所述的一种基于三角拓展的哈密顿路径快速搜索方法，其特征在于，获得哈密顿路径的搜索结果后，连接两个起始节点，得到哈密顿环的搜索结果。

3.根据权利要求1所述的一种基于三角拓展的哈密顿路径快速搜索方法，其特征在于，所述步骤S3中的相邻两个泰森多边形为泰森多边形网络中最外侧边缘的任意两个相邻泰森多边形。

4.根据权利要求1至3任一所述的一种基于三角拓展的哈密顿路径快速搜索方法，其特征在于，所述搜索方法用于平面搜索。

5.一种多目标点的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取各个目标点的坐标信息，将每一目标点的坐标点作为哈密顿路径中的必经节点，并使得这些节点分布在二维平面内形成节点样本；

S2、根据节点样本数据构建泰森多边形网络，以将所有节点样本数据覆盖在所构建的泰森多边形网络中；

S3、搜索任意相邻两个泰森多边形，并用连线连接搜索的两个泰森多边形内的节点，以构建初始连线；

S4、以构建初始连线的两个临近泰森多边形作为基准多边形，搜索任意一个同时邻接两个基准多边形的泰森多边形；

S5、将初始连线的两个节点分别连接搜索到的泰森多边形内的节点，以得到一个三角形；

S6、删除三角形的初始连线，并以剩余的两条连线作为初始连线，返回步骤S4；

S7、重复步骤S4-S6，直至搜索完成所有节点，得到多目标点的规划路径。

6.根据权利要求5所述的一种多目标点的路径规划方法，其特征在于，所述目标点为物流派送点，或无人机巡逻点，或旅游、考察点，或电路板焊点。