[发明专利]视场角确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种视场角确定方法，其特征在于，所述方法包括：

基于鱼眼相机对测试箱体的内表面进行图像拍摄，得到待测试图像；所述测试箱体为正方形箱体，所述测试箱体的第一侧面预留有图像采集孔，所述测试箱体的除所述第一侧面外的其它五个侧面的内表面为两种颜色交替均匀设置的表面，所述两种颜色包括白色和除白色外的其它颜色，且所述测试箱体正对的两个内表面的颜色相同，五个内表面的暗区打印RGB值包括三种，分别为：(0，0，255)、(255，0，0)和(0，0，0)，所述待测试图像为包括所述五个内表面上的其它颜色的图像；

对所述待测试图像进行特征提取处理，得到所述待测试图像上的不同色块的色块信息特征；

根据所述色块信息特征，提取不同色块内的像素关键点，并对所述像素关键点进行排序，得到不同色块对应的排序关键点；

基于所述排序关键点、所述鱼眼相机的焦距、及所述鱼眼相机的主视轴到垂直于所述主视轴的交点之间的物距，确定在不同视场方向上的视场角；

根据不同视场方向上的视场角，确定所述鱼眼相机的相机视场角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待测试图像进行特征提取处理，得到所述待测试图像上的不同色块的色块信息特征，包括：

基于预置聚类算法，对所述待测试图像的图像像素进行聚类处理；

依据聚类结果，对所述待测试图像进行二值化处理，生成二值化图像；

对所述二值化图像进行形态学开处理，得到处理图像；

获取所述处理图像中的凸包，并根据所述凸包的轮廓，确定不同色块的色块信息特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述色块信息特征，提取不同色块内的像素关键点，并对所述像素关键点进行排序，得到不同色块对应的排序关键点，包括：

根据相同颜色的色块的色块信息特征，计算得到所述相同颜色的色块的色块中心点；

获取所述相同颜色的色块上的关键点；

基于所述关键点至所述色块中心点之间的欧式距离，确定所述关键点中的旋转关键点；

基于所述旋转关键点对所有色块面上的关键点进行旋转校正处理；

根据校正结果，获取校正中心点和校正关键点；

基于所述校正中心点，获取所述校正关键点在行方向、列方向的关键点位置信息；

基于所述关键点位置信息，确定所述排序关键点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述排序关键点、所述鱼眼相机的焦距、及所述鱼眼相机的主视轴到垂直于所述主视轴的交点之间的物距，确定在不同视场方向上的视场角，包括：

获取所述排序关键点中与所述校正中心点距离最近的两个关键点；

获取所述两个关键点之间的欧式距离；

根据所述鱼眼相机的焦距与所述待测试图像上相邻两个色块之间的真实距离，计算得到所述鱼眼相机的主视轴到垂直于所述主视轴的交点之间的物距；

根据所述欧式距离、所述物距和预置视场角算法，计算得到在不同方向上的视场角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述欧式距离、所述物距和预置视场角算法，计算得到在不同方向上的视场角，包括：

基于所述关键点排列信息，获取校正图像中的关键点坐标；

根据所述关键点坐标，获取所述校正图像中位于关键点范围内的子图像；

根据所述关键点坐标和所述子图像，获取目标行列的角点坐标；

基于所述角点坐标、所述物距和所述欧式距离，计算得到所述待测试图像的真实中心点到所述鱼眼相机的垂直视轴的色块面距离；

获取不同视场方向上的视场距离；

基于所述色块面距离、所述视场距离、所述鱼眼相机的偏移角度和预置视场角算法，计算得到在不同方向上的视场角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取不同视场方向上的视场距离，包括：

获取距离所述不同视场边界点距离最近的相邻关键点；

基于所述相邻关键点的关键点坐标，计算得到不同视场方向上的视场欧式距离；

基于所述视场欧式距离和所述真实距离，计算得到在不同视场方向上的视场距离。