[发明专利]一种杆塔线路点云数据校核方法

权利要求书

1.一种杆塔线路点云数据校核方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过无人机获取杆塔上预设的多个选取点的经纬度数据；

通过所述无人机获取各个所述选取点的高程数据；

根据所述经纬度数据和高程数据生成各个所述选取点的三维空间坐标；

获取所述杆塔的点云数据，根据所述点云数据获取各个所述选取点的点云坐标；

获取各个所述选取点的三维空间坐标与对应的所述点云坐标的第一平均差值；

若所述第一平均差值小于或等于预设的误差值，确定所述点云数据为有效；

若所述第一平均差值大于预设的误差值，还包括以下步骤：

获取所述各个所述选取点的三维空间坐标对应的所述点云坐标的平均偏差参数，根据所述平均偏差参数校正所述点云数据，获得校正后的点云数据；

根据所述校正后的点云数据获取各个所述选取点校正后的点云坐标；

获取各个所述选取点的三维空间坐标与对应的所述校正后的点云坐标的第二平均差值；

若所述第二平均差值小于或等于预设的误差值，确定所述校正后的点云数据为有效。

2.根据权利要求1所述的杆塔线路点云数据校核方法，其特征在于：当设置在所述无人机下方的镜头位于所述选取点的竖直上方，且所述镜头的中心处对准所述选取点时，获取所述镜头的中心处的经纬度坐标；

将所述镜头的中心处的经纬度坐标确定为对应的所述选取点的经纬度数据。

3.根据权利要求2所述的杆塔线路点云数据校核方法，其特征在于：当所述镜头位于所述选取点的水平侧面，且所述镜头的中心处对准所述选取点时，获取所述镜头的中心处的高程；

将所述镜头的中心处的高程确定为对应的所述选取点的高程数据。

4.根据权利要求3所述的杆塔线路点云数据校核方法，其特征在于：所述获取所述镜头的中心处的经纬度坐标，包括以下步骤：

获取所述无人机的中心处的经纬度、所述无人机中心处与所述镜头的中心处的水平偏差以及镜头朝向方位角；

Blng＝(d·sin(a·π/180)/(Rj+(Rc-Rj)·(90-lat)/90·cos(lat·π/180))+lng·π/180)·180/π；

Blat＝(d·cos(a·π/180)/(Rj+(Rc-Rj)·(90-lat)/90)+lat·π/180)·180/π；

其中，Blng表示所述镜头的中心处的纬度，Blat表示所述镜头的中心处的经度，Rc表示地球的椭球长半轴；Rj表示地球的椭球短半轴；lat表示所述无人机的中心处的经度；lng表示所述无人机的中心处的纬度；a表示所述镜头朝向方位角，d表示所述水平偏差。

5.根据权利要求4所述的杆塔线路点云数据校核方法，其特征在于，获取所述镜头的中心处的高程，包括以下步骤：

获取所述无人机的中心处的高程，以及所述无人机中心处与所述镜头的中心处的高程偏差；

Balt＝alt-h；

其中，Balt表示所述镜头的中心处的高程，alt表示所述无人机的中心处的高程，h表示所述高程偏差。

6.根据权利要求5所述的杆塔线路点云数据校核方法，其特征在于：所述无人机与RTK网络信号连接；

所述获取所述无人机的中心处的经纬度，包括以下步骤；

当所述RTK网络的解算结果为固定解时，获取所述无人机的中心处的经纬度；

所述获取所述无人机的中心处的高程，包括以下步骤；

当所述RTK网络的解算结果为固定解时，获取所述无人机的中心处的高程。