[发明专利]一种杆塔线路点云数据校核方法

说明书

本发明提供一种杆塔线路点云数据校核方法，包括以下步骤：通过无人机获取杆塔上预设的多个选取点的经纬度数据；通过所述无人机获取各个所述选取点的高程数据；根据所述经纬度数据和高程数据生成各个所述选取点的三维空间坐标；获取所述杆塔的点云数据，根据所述点云数据获取各个所述选取点的点云坐标；获取各个所述选取点的三维空间坐标与对应的所述点云坐标的第一平均差值；若所述第一平均差值小于或等于预设的误差值，确定所述点云数据为有效。本发明的杆塔线路点云数据校核方法可以对杆塔的点云数据进行准确的校核，从而提高杆塔所谓区域的点云数据的准确性。

技术领域

本发明涉及户外点云数据的校核技术领域，具体涉及一种杆塔线路点云数据校核方法。

背景技术

无人机对高压输电杆塔进行精细化巡检，需要对线路采集三维点云数据，以规划三维航线实现自动巡检，但在三维激光扫描仪实际采集点云数据由于受到各种条件的影响，导致数据精度不高，所以往往需要进行数据校核。传统的控制点采集方式有全站仪、手持RTK采集等，由于高压输电杆塔较多架设在山体上，地理环境复杂，传统的控制点采集方式存在效率低、视野受限、采集困难等缺点，因此难以对杆塔的点云数据进行准确地校核。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种杆塔线路点云数据校核方法，可以对杆塔的点云数据进行准确的校核，从而提高杆塔所谓区域的点云数据的准确性。

本发明的一个实施例提供一种杆塔线路点云数据校核方法，包括以下步骤：

通过无人机获取杆塔上预设的多个选取点的经纬度数据；

通过所述无人机获取各个所述选取点的高程数据；

根据所述经纬度数据和高程数据生成各个所述选取点的三维空间坐标；

获取所述杆塔的点云数据，根据所述点云数据获取各个所述选取点的点云坐标；

获取各个所述选取点的三维空间坐标与对应的所述点云坐标的第一平均差值；

若所述第一平均差值小于或等于预设的误差值，确定所述点云数据为有效。

相对于现有技术，本发明的杆塔线路点云数据校核方法通过在所述杆塔上选择多个选取点，然后通过无人机获取各个选取点的三位空间坐标，再将获得的三维空间坐标与杆塔的点云数据进行比对，以判断杆塔的点云数据准确性，从而判断杆塔的点云数据是否有效或是否需要校核。

进一步，若所述第一平均差值大于预设的误差值，还包括以下步骤：

获取所述各个所述选取点的三维空间坐标对应的所述点云坐标的平均偏差参数，根据所述平均偏差参数校正所述点云数据，获得校正后的点云数据；

根据所述校正后的点云数据获取各个所述选取点校正后的点云坐标；

获取各个所述选取点的三维空间坐标与对应的所述校正后的点云坐标的第二平均差值；

若所述第二平均差值小于或等于预设的误差值，确定所述校正后的点云数据为有效。当所述第一平均差值大于预设的误差值时，根据各个所述选取点的三维空间坐标对应的所述点云坐标的平均偏差参数对所述点云数据进行校正，从而获得校正后的点云数据，并将校正后的点云数据与所述三位空间坐标进行比对，以判断校正后的点云数据准确性。

进一步，当设置在所述无人机下方的镜头位于所述选取点的竖直上方，且所述镜头的中心处对准所述选取点时，获取所述镜头的中心处的经纬度坐标；

将所述镜头的中心处的经纬度坐标确定为对应的所述选取点的经纬度数据。通过镜头对准所述选取点，再获取镜头的经纬度坐标，从而准确地得到所述选取点的经纬度数据。

进一步，当所述镜头位于所述选取点的水平侧面，且所述镜头的中心处对准所述选取点时，获取所述镜头的中心处的高程；