[发明专利]辅助驾驶的感知方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶的感知方法，其特征在于，所述辅助驾驶的感知方法包括：

获取眼球摄像头采集的眼球数据；

根据所述眼球数据基于预设驾驶员眼球模型确定对应的视线特征信息；

获取驾驶员与车辆玻璃之间的距离信息；

根据所述视线特征信息以及所述距离信息确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的位置信息；

确定所述位置信息对应的目标区域；

根据预设区域映射关系确定所述目标区域对应的辅助摄像头感知区域，以实现人机同步感知。

2.如权利要求1所述的辅助驾驶的感知方法，其特征在于，所述根据预设区域映射关系确定所述目标区域对应的辅助摄像头感知区域之后，所述方法还包括：

在检测到驾驶员在预设时间段内注视所述目标区域的次数大于预设阈值时，根据所述辅助摄像头感知区域对辅助摄像头采集的图像数据进行简化处理。

3.如权利要求1所述的辅助驾驶的感知方法，其特征在于，所述根据预设区域映射关系确定所述目标区域对应的辅助摄像头感知区域之后，所述方法还包括：

在检测到辅助摄像头采集的当前图像数据存在遮挡时，根据所述当前图像数据确定被遮挡区域；

根据所述预设区域映射关系确定被遮挡区域对应的车辆玻璃当前区域；

提示驾驶员留意所述车辆玻璃当前区域。

4.如权利要求3所述的辅助驾驶的感知方法，其特征在于，所述根据所述预设区域映射关系确定被遮挡区域对应的车辆玻璃当前区域之后，所述方法还包括：

判断所述车辆玻璃当前区域与所述目标区域是否一致；

在所述车辆玻璃当前区域与所述目标区域不一致时，提示驾驶员留意所述车辆玻璃当前区域。

5.如权利要求1所述的辅助驾驶的感知方法，其特征在于，所述根据所述眼球数据基于预设驾驶员眼球模型确定对应的视线特征信息，包括：

根据瞳孔与内眼角的相对位置信息基于预设驾驶员眼球模型确定瞳孔相对于眼球中心的横向位置信息以及纵向位置信息；

所述根据所述视线特征信息以及所述距离信息确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的位置信息，包括：

根据所述横向位置信息、预设眼球半径以及所述距离信息确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的横向坐标；

根据所述纵向位置信息、所述预设眼球半径以及所述距离信息确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的纵向坐标。

6.如权利要求5所述的辅助驾驶的感知方法，其特征在于，所述根据所述视线特征信息以及所述距离信息确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的位置信息之前，所述方法还包括：

根据眼球摄像头安装位置以及所述距离信息确定眼球中心对应的车辆玻璃参考中心；

将所述车辆玻璃参考中心作为坐标中心建立二维坐标系；

所述根据所述视线特征信息以及所述距离信息确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的位置信息，包括：

根据所述横向位置信息、预设眼球半径、所述距离信息以及所述二维坐标系确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的横向坐标；

根据所述纵向位置信息、所述预设眼球半径、所述距离信息以及所述二维坐标系确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的纵向坐标。

7.如权利要求1-6中任一项所述的辅助驾驶的感知方法，其特征在于，所述获取眼球摄像头采集的眼球数据之前，所述方法还包括：

将眼球摄像头以及辅助摄像头转换至世界坐标系；

基于转换后的眼球摄像头采集眼球数据；

基于转换后的辅助摄像头采集图像数据。