[发明专利]辅助驾驶的感知方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于汽车技术领域，公开了一种辅助驾驶的感知方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取眼球摄像头采集的眼球数据；根据眼球数据基于预设驾驶员眼球模型确定对应的视线特征信息；获取驾驶员与车辆玻璃之间的距离信息；根据视线特征信息以及距离信息确定驾驶员视线在车辆玻璃上的位置信息；确定位置信息对应的目标区域；根据预设区域映射关系确定目标区域对应的辅助摄像头感知区域，以实现人机同步感知。通过上述方式，根据驾驶员人眼的视线特征信息确定辅助摄像头感知区域，将辅助摄像头与驾驶员人眼进行融合，解决了人机共驾中人类和机器相互独立，不进行感知交互，兼容度低的问题。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶的感知方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现阶段人机共驾中人类和机器是相互独立的，即车辆无人驾驶时人类不参与其中，当机器不能独立驾驶时提示人类接管驾驶，或者人类主要负责驾驶，机器协助人类等等，上述多种情况人与机器并没有深度融合，人机共驾兼容度低。特别是在车辆摄像头感知场景，机器和人类不进行交互，兼容度低。

当前绝大部分量产车型，车载摄像头覆盖率高，如驾驶辅助ADAS摄像头、全景环视摄像头、驾驶员疲劳检测摄像头等，均是通过摄像头感知来实现功能，且无冗余传感器做安全备份，当摄像头被异物、脏污、雨水等遮挡时，摄像头不能有效感知信息，导致功能失效或退出，存在摄像头容错率低的问题。中国专利申请：基于毫米波雷达和视觉融合的夜间目标检测和跟踪方法(公开号：CN111967498A)，该发明公开了基于毫米波雷达和视觉融合的夜间目标检测和跟踪方法，采用相机原始图像获得更丰富的图像暗部信息，利用深度学习的图像增亮算法还原图像暗部细节，增强无人车的夜间视觉能力，在一个传感器失效时，感知系统仍能正常工作。该专利存在以下缺陷：通过堆积传感器提升容错率，但是不同的传感器所发挥的作用不同，传感器是相辅相成的关系，而不是相互可替代，当一个传感器失效，另一个传感器并不能完全替代失效的传感器，如果能完全替代，即一台车上装配两个相同的传感器，成本翻倍。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种辅助驾驶的感知方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现阶段人机共驾中人类和机器相互独立，不进行感知交互，兼容度低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种辅助驾驶的感知方法，所述方法包括以下步骤：

获取眼球摄像头采集的眼球数据；

根据所述眼球数据基于预设驾驶员眼球模型确定对应的视线特征信息；

获取驾驶员与车辆玻璃之间的距离信息；

根据所述视线特征信息以及所述距离信息确定驾驶员视线在所述车辆玻璃上的位置信息；

确定所述位置信息对应的目标区域；

根据预设区域映射关系确定所述目标区域对应的辅助摄像头感知区域，以实现人机同步感知。

可选地，所述根据预设区域映射关系确定所述目标区域对应的辅助摄像头感知区域之后，所述方法还包括：

在检测到驾驶员在预设时间段内注视所述目标区域的次数大于预设阈值时，根据所述辅助摄像头感知区域对辅助摄像头采集的图像数据进行简化处理。

可选地，所述根据预设区域映射关系确定所述目标区域对应的辅助摄像头感知区域之后，所述方法还包括：

在检测到辅助摄像头采集的当前图像数据存在遮挡时，根据所述当前图像数据确定被遮挡区域；

根据所述预设区域映射关系确定被遮挡区域对应的车辆玻璃当前区域；

提示驾驶员留意所述车辆玻璃当前区域。