[发明专利]一种多显微镜定点拍照路径优化方法

权利要求书

1.一种多显微镜定点拍照路径优化方法，其特征在于，所述方法包括；

通过扫描拍照完成部分拍摄点的拍摄，包括：

初始化种群步骤，根据显微镜间是否存在碰撞风险，划分多个显微镜之间的重叠区或共用区域，以使得每台显微镜对应于各自可拍摄的缺陷，形成不同种群；

动态规划产生第一个个体，将符合运动规则的点作为备选拍摄点，所述运动规则包括备选点规则和避免碰撞规则；所述备选点规则包括：显微镜从O点处寻找下一个备选点A点，从O点到A点，X轴需要移动距离DisX，Y轴需要移动距离DisY，根据X、Y轴各自速度和加速度计算所消耗时间TimX、TimY，满足条件：

TimYTimX+SettleTime（1）

其中SettleTime为轴的稳定时间，满足上述条件（1）时成为备选点；

所述避免碰撞规则包括：两个并列相邻显微镜划分的区域中， O_1是第一显微镜确立点、A_1、B_1是第一显微镜的备选点，O_2是第二显微镜确立点、A_2是第二显微镜备选点，按照x轴从左往右方向查找时，先从确立点中X较小者开始判断的规则判断备选点顺序，反向则相反，即按照x轴从左往右方向查找，O_2先于O_1，则先判断第二显微镜的备选点是否冲突，计算O_2和O_1在Y轴方向距离DisO，计算O_2和A_1在Y轴方向距离DisOA，两者最小：，满足条件：

（2）

为显微镜间Y轴的安全距离，满足上述条件（2）则不会碰撞；

产生随机基因，随机抽取各个显微镜各自独立区域或共用区域内的备选拍摄点，根据所述备选点规则和避免碰撞规则建立备选拍摄点队列；

基因选择交叉，有选择地进行交叉，将优秀的染色体进行复制、交叉，生成新的个体；

基因变异，遍历每个种群中每个个体中的每个基因，当发生变异时，将抽到点位后的排序删除，通过随机抽取重新排序；

扫描匹配和适应度评估，结束拍照路径优化；

在剩余点中采用定点移动方法进行拍摄，按照显微镜和缺陷点距离最近原则进行选点，当出现显微镜干涉时采用补点的方法提前躲避；评估适应度，结束定点拍照路径优化，包括：定点拍照有一系列点排序，计算点间的消耗时间，将所有点间的消耗时间叠加即为排序适应度。

2.根据权利要求1所述的多显微镜定点拍照路径优化方法，其特征在于，

所述按照显微镜和缺陷点距离最近原则进行选点，包括：

1）对输入点进行分区，在现有点中按照数量均衡或位置均衡或最少干涉进行分区；

2）从上面扫描拍照完毕处开始，每个显微镜对各自区域内缺陷点位置距离进行遍历比较，每个显微镜都找距离最近的缺陷点并记录该缺陷点的值，再比较计算的每个显微镜的最小距离，从中挑选最小者作为下次拍摄地点，如此类推，直至排序完毕。

3.根据权利要求1所述的多显微镜定点拍照路径优化方法，其特征在于，

所述当出现显微镜干涉时采用补点的方法提前躲避，包括：

1）根据避免碰撞规则，在每个显微镜选择各自最近距离点时，先做干涉预判，如果出现干涉，则放弃该最近距离点选取，将选择次近距离点，如此类推；

2）如果出现无法避让的情况，或者显微镜已经拍照完毕，停止等待，进行补点。

4.根据权利要求1所述的多显微镜定点拍照路径优化方法，其特征在于，

初始化种群步骤具体包括：

当显微镜间存在碰撞风险时，按缺陷分布或物理位置分划各自独立区域，在动态规划时规划一块相邻显微镜间的重叠区；当显微镜间不存在碰撞风险时，划分多个显微镜之间的共用区域，所述多个显微镜都可到达所述共用区域拍摄。