[发明专利]一种用于温室苗床巡检作业的移动平台

说明书

本发明涉及一种巡检移动平台。技术方案是：一种用于温室苗床巡检作业的移动平台，其特征在于：该移动平台包括设置成矩形且可横跨在苗床上方的机架、安装在机架底部用于移动的轮组组件、安装在机架上部以采集苗床点云数据信息的两个深度相机以及安装在机架侧面的电控箱；所述轮组组件包括分别安装在机架底面四个角部位置的两个驱动轮和两个从动轮，并且两个驱动轮和两个从动轮分别成对角布置；两个深度相机分别设置在机架前后两侧的中间位置。该移动平台可在育苗温室中自主行走，对指定位置和数量的育苗苗床进行巡检作业，以提高剔补苗作业以及其他健康检测、施药喷水的巡检作业效率和自主性，有利于育苗温室的智能化管理。

技术领域

本发明涉及一种巡检移动平台，特别是涉及一种用于温室苗床巡检作业的移动平台。

背景技术

我国是世界上蔬菜生产量最大的国家，蔬菜年产量约占世界年生产总量的60％，其中叶菜年产量占蔬菜年生产总量的1/3左右。叶菜种苗的培育是在育苗温室的苗床上进行的，在育苗过程中，育苗穴盘中会存在5％-20％的劣苗，需要剔除并补入优苗。目前剔补苗作业主要是工人在育苗温室中进行，劳动强度大，密集程度高，市场上也出现剔补苗移栽机，但大多都为固定式，结构冗杂，通常放置于育苗温室之外，需要人工对穴盘进行搬运和取放，严重影响了剔补苗的效率。针对这一点，开展温室苗床巡检作业移动平台的研究是极为必要的。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种用于温室苗床巡检作业的移动平台，该移动平台可在育苗温室中自主行走，对指定位置和数量的育苗苗床进行巡检作业，以提高剔补苗作业以及其他健康检测、施药喷水的巡检作业效率和自主性，有利于育苗温室的智能化管理。

本发明提供的技术方案是：

一种用于温室苗床巡检作业的移动平台，其特征在于：该移动平台包括设置成矩形且可横跨在苗床上方的机架、安装在机架底部用于移动的轮组组件、安装在机架上部以采集苗床点云数据信息的两个深度相机以及安装在机架侧面的电控箱；所述轮组组件包括分别安装在机架底面四个角部位置的两个驱动轮和两个从动轮，并且两个驱动轮和两个从动轮分别成对角布置；两个深度相机分别设置在机架前后两侧的中间位置。

所述驱动轮和从动轮均包括与机架底部固定连接的机架连接板、可绕水平轴线转动地定位在机架连接板底部的蜗杆、固定在机架连接板上以驱动蜗杆旋转的转向电机、通过回转支承与机架连接板转动连接的转动架、两端通过轴端固定座水平固定在转动架上的轮轴、可转动地安装在轮轴上的行走轮、通过轴承与轮轴转动连接并与行走轮固定连接的轴头以及设置在轴头与轴端固定座之间且套设在轮轴上的保护端盖；所述回转支承的轴线竖直布置，并且回转支承的内圈与机架连接板固定而外圈的外周面与蜗杆啮合传动。

所述驱动轮中还设置有用于驱动行走轮旋转的驱动机构。

所述驱动机构包括安装在转动架上的驱动电机、通过减速器与驱动电机相连接的驱动链轮、套设在轮轴上并与所述轴头固定连接的从动链轮限位座以及固定套设在从动链轮限位座外周并与驱动链轮进行链传动的从动链轮。

所述电控箱包括用于接收和处理点云数据信息的上下位机、与各电机电连接以驱动各电机动作的驱动器以及用于提供工作电源的电池组件；所述上下位机分别与两个深度相机、驱动器以及电池组件电连接。

本发明的有益效果：

本发明提供的温室苗床巡检作业移动平台中，采用对角差速驱动独立转向的运动方式，并通过两个深度相机采集苗床的点云信息，经上下位机分析后，使移动平台沿着苗床边沿进行自动巡检作业，从而实现移动平台在行进中的精准启停定位，可靠性强。另外，本发明可有效提高温室育苗农场中巡检作业的工作效率，实现育苗过程规模化生产，有利于提高幼苗生产总量。

附图说明

图1为本发明整体的立体结构示意图。

图2为驱动轮的立体结构示意图之一。