[发明专利]一种车辆限速控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆限速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动巡航系统处于开启状态的情况下，获取车辆与限速位置之间的第一目标距离、所述限速位置的限速车速和所述车辆的当前车速；

在所述第一目标距离小于或等于第一预设距离的情况下，当所述当前车速大于或等于所述限速车速时，根据所述第一目标距离、所述限速车速和所述当前车速，计算得到所述车辆的第一目标减速度；

按照所述第一目标减速度，控制所述车辆减速行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自动巡航系统处于关闭状态的情况下，获取所述车辆与限速位置之间的第二目标距离、所述限速位置的限速车速和所述车辆的当前车速；

在所述第二目标距离小于或等于第二预设距离且大于第三预设距离的情况下，提醒驾驶员进行刹车；其中，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述第三预设距离小于所述第一预设距离；

在所述第二目标距离小于或等于所述第三预设距离且未接收到驾驶员减速信号的情况下，根据所述第二目标距离、所述限速车速和所述当前车速，计算得到所述车辆的第二目标减速度；

按照所述第二目标减速度，控制所述车辆减速行驶。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述车辆是否处于特殊工况；所述特殊工况包括所述车辆行驶在特殊天气下的工况和/或所述车辆行驶在弯道的工况；

在所述车辆处于所述特殊工况的情况下，对所述第一预设距离或所述第二预设距离进行修正，得到修正距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述第一预设距离或所述第二预设距离进行修正的步骤包括：

按照以下公式，对所述第一预设距离或所述第二预设距离进行修正，得到修正距离；

d＝d'*(1+w)*(1+x)；

其中，d为修正距离，d'为所述第一预设距离或所述第二预设距离；w为天气修正系数；x为曲率修正系数。

5.根据权利要求1或2任一所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆减速行驶的过程中，所述方法还包括：

在确定所述车辆前方存在障碍物且需驶入相邻车道的情况下，提醒驾驶员进行变道，解除对所述车辆的减速度控制；

在确定相邻车道车辆需驶入所述车辆所在车道的情况下，获取所述相邻车道的车辆信息；其中，所述车辆信息包括相邻车道车辆的当前车速、加速度、相邻车道车辆与所述车辆之间的初始距离；

根据所述相邻车道车辆的当前车速、加速度、相邻车道车辆与所述车辆之间的初始距离，预测所述相邻车道车辆到达所述车辆所在车道线的换道时间，以及所述相邻车道车辆在所述换道时间内前进的第一距离；

根据所述换道时间、所述车辆的当前车速以及所述第一目标减速度或所述第二目标减速度，确定所述车辆在所述换道时间内前进的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离以及所述车辆与所述相邻车道车辆之间的初始距离，确定在所述换道时间之后所述车辆与所述相邻车道车辆之间的相对距离；

在所述相对距离小于预设相对距离的情况下，增大所述第一目标减速度或所述第二目标减速度。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前加速度；

在所述当前加速度与所述第一目标减速度之间的差值大于预设最大差值的情况下，按照预设减速度变化率，控制所述当前加速度减小到所述第一目标减速度；或

在所述当前加速度与所述第二目标减速度之间的差值大于预设最大差值的情况下，按照预设减速度变化率，控制所述当前加速度减小到所述第二目标减速度。