[发明专利]一种机械工程用机械手

权利要求书

1.一种机械工程用机械手，用于抓取工件，其特征在于，包括：

屈服组件，所述屈服组件包括第一屈服机构和第二屈服机构，所述第一屈服机构包括手臂单元、手腕单元和掌心单元，所述手臂单元和所述掌心单元通过所述手腕单元转动连接，所述第二屈服机构包括若干关节单元，若干所述关节单元均连接于所述掌心远离所述手腕的一侧，所述关节单元至少包括第一关节部和第二关节部，所述第一关节部和所述第二关节部活动连接；

吸附组件，所述吸附组件设置于所述掌心上，且所述吸附组件包括引风机构和磁性机构，所述引风机构被设置用于提供负压，所述磁性机构包括电磁铁和接收器，所述接收器被设置用于控制所述电磁铁的通电和断电。

2.根据权利要求1所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述手腕单元包括转动球体和推动部件；

所述手臂单元和所述掌心单元相对的一侧设置有容置所述转动球体的转动槽，所述转动球体转动设置于所述转动槽内，且所述转动球体能其自身球心方向旋转；

所述推动部件包括若干手腕推动件，所述手腕推动件包括手腕推动套筒和手腕推动杆，所述手腕推动杆设置于所述手腕推动套筒内，且能沿所述手腕推动套筒的延伸方向滑动，所述手腕推动杆远离所述手腕推动套筒的一端与所述掌心单元或所述手腕单元相互连接，所述手腕推动套筒背向所述手腕推动杆的一端与所述手腕单元或所述掌心单元相互连接。

3.根据权利要求2所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述手腕推动件的数量为多个，多个所述手腕推动件均匀间隔的设置于所述转动球体的周向上。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述掌心单元包括可拆卸连接的上掌心和下掌心，所述吸附组件设置于所述上掌心，所述手腕单元和所述下掌心相互连接。

5.根据权利要求4所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述关节单元的数量为五个，五个所述关节单元分别为大拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元和小指单元，所述食指单元、所述中指单元、所述无名指单元和所述小指单元设置于所述上掌心的一侧，所述大拇指单元设置于所述上掌心和所述下掌心的连接处。

6.根据权利要求5所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述第一关节部和所述第二关节部相互铰接，且所述第一关节部和所述第二关节部上还设置有手指推动件，所述手指推动件包括手指推动套筒和手指推动杆，所述手指推动杆设置于所述手指推动套筒内，且能沿所述手指推动套筒的延伸方向滑动，所述手指推动杆远离所述手指推动套筒的一端与所述第二关节部或所述第一关节部相互连接，所述手指推动套筒背向所述手指推动杆的一端与所述第一关节部或所述第二关节部相互连接。

7.根据权利要求6所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述食指单元、所述中指单元、所述无名指单元和所述小指单元上还设置有第三关节部，所述第三关节部和所述第二关节部相互铰接，且所述第三关节部和所述第二关节部上设置有所述手指推动件。

8.根据权利要求6所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述大拇指单元还包括转动板和拇指转动部，所述拇指转动部为具有一端缺口的球体结构，所述转动板和所述缺口相互适配，且所述拇指转动部通过所述缺口和所述转动板转动连接。

9.根据权利要求1所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述吸附组件还包括同轴设置的内环体和外环体，所述内环体设置于所述外环体内，且所述引风机构设置于所述内环体围合形成的内环腔室中；

所述电磁铁设置于所述外环体上，且沿所述外环体的表面均匀间隔分布。

10.根据权利要求9所述的机械工程用机械手，其特征在于，所述外环体的纵面高度高于所述内环体的纵面高度。