[发明专利]一种机械工程用机械手

说明书

本发明提出了一种机械工程用机械手，涉及机械工程技术领域。该机械手包括屈服组件和吸附组件。第一屈服机构包括手臂单元、手腕单元和掌心单元，手臂单元和掌心单元通过手腕单元转动连接，第二屈服机构包括若干关节单元，若干关节单元均连接于掌心远离手腕的一侧，关节单元至少包括活动连接的第一关节部和第二关节部。吸附组件设置于掌心上，且吸附组件包括引风机构和磁性机构，引风机构被设置用于提供负压，磁性机构包括电磁铁和接收器。该机械工程用机械手设置有引风机构和磁性机构，其中，迎风机构工作时形成负压，吸附工件，磁性机构通电后形成磁性以和工件磁吸配合，从而保证工件稳定的坚持于该机械手，提高机械手的抓持力。

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，具体而言，涉及一种机械工程用机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。然而，现有的机械手的抓持部件大都存在抓持力不稳的问题。

发明人在研究中发现，现有的相关技术中至少存在以下缺点：

抓持力不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械工程用机械手，其设置有引风机构和磁性机构，其中，迎风机构工作时形成负压，吸附工件，磁性机构通电后形成磁性以和工件磁吸配合，从而保证工件稳定的坚持于该机械手，提高机械手的抓持力，该结构设计合理，实用性强。

本发明的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种机械工程用机械手，其包括屈服组件和吸附组件。上述屈服组件包括第一屈服机构和第二屈服机构，上述第一屈服机构包括手臂单元、手腕单元和掌心单元，上述手臂单元和上述掌心单元通过上述手腕单元转动连接，上述第二屈服机构包括若干关节单元，若干上述关节单元均连接于上述掌心远离上述手腕的一侧，上述关节单元至少包括第一关节部和第二关节部，上述第一关节部和上述第二关节部活动连接。

上述吸附组件设置于上述掌心上，且上述吸附组件包括引风机构和磁性机构，上述引风机构被设置用于提供负压，上述磁性机构包括电磁铁和接收器，上述接收器被设置用于控制上述电磁铁的通电和断电。

该机械工程用机械手设置有引风机构和磁性机构，其中，迎风机构工作时形成负压，吸附工件，磁性机构通电后形成磁性以和工件磁吸配合，从而保证工件稳定的坚持于该机械手，提高机械手的抓持力，该结构设计合理，实用性强。

在本发明的一些实施例中，上述手腕单元包括转动球体和推动部件；

上述手臂单元和上述掌心单元相对的一侧设置有容置上述转动球体的转动槽，上述转动球体转动设置于上述转动槽内，且上述转动球体能其自身球心方向旋转；