[发明专利]一种筒形大部件斜向自动对接装配系统

权利要求书

1.一种筒形大部件斜向自动对接装配系统，其特征在于，包括：固定侧架车、移动侧架车、监测单元以及电控单元、筒形大部件抱箍；其中，

筒形大部件抱箍，所述筒形大部件抱箍安装于筒形大部件外表面，整体放置于架车上，用于筒形大部件在水平状态下进行滚动装配；

固定侧架车，所述固定侧架车用于被动侧筒形大部件的支撑和姿态调整；

移动侧架车，所述移动侧架车用于筒形大部件主动对接部分的支撑和插补对接姿态调整；

监测单元，所述监测单元根据固定侧架车上的被动侧筒形大部件和移动侧架车上的筒形大部件主动对接部分的相对位置关系，获取所述移动侧架车的插补对接信息；

电控单元，所述电控单元用于控制固定侧架车的初始姿态调整以及根据所述监测单元的插补对接信息控制移动侧架车的插补对接姿态调整，完成筒形大部件的对接装配。

2.如权利要求1所述的筒形大部件斜向自动对接装配系统，其特征在于，所述固定侧架车包括两台单架车，所述两台单架车组合使用实现被动侧筒形大部件空间位置平移和姿态调整的六个自由度运动。

3.如权利要求1所述的筒形大部件斜向自动对接装配系统，其特征在于，所述移动侧架车包括两台单架车，所述两台单架车组合可实现主动侧筒形大部件空间位置平移和姿态调整的六个自由度运动。

4.如权利要求2或3所述的两台单架车组合，其特征在于，两台单架车组合实现筒形大部件六自由度运动的方法包括：两台单架车X向同步运动实现筒形大部件X向运动；两台单架车Y向同步运动实现筒形大部件Y向运动；两台单架车Z向同步运动实现筒形大部件Z向运动；两台单架车A向电机同步运动带动筒形大部件A向即绕X轴横滚滚动；两台单架车Z向反向运动实现筒形大部件B向即绕Y轴俯仰运动；两台单架车Y向反向运动实现舱段C向即绕Z轴、偏航运动。

5.如权利要求1所述的筒形大部件斜向自动对接装配系统，其特征在于，所述筒形大部件抱箍为圆环形式，所述圆环形式包括整体式圆环、多瓣环抱式圆环。

6.如权利要求1所述的筒形大部件斜向自动对接装配系统，其特征在于，用于对带斜向管件的筒形大部件的自动对接。