[发明专利]一种筒形大部件斜向自动对接装配系统

说明书

本发明实施例提供了一种筒形大部件斜向自动对接装配系统:所述筒形大部件抱箍安装于筒形大部件外表面，整体放置于架车上，用于筒形大部件在水平状态下进行滚动装配；所述固定侧架车用于被动侧筒形大部件的支撑和姿态调整；所述移动侧架车用于筒形大部件主动对接部分的支撑和插补对接姿态调整；所述监测单元根据固定侧架车上的被动侧筒形大部件和移动侧架车上的筒形大部件主动对接部分的相对位置关系，获取所述移动侧架车的插补对接信息；所述电控单元用于控制固定侧架车的初始姿态调整以及根据所述监测单元的插补对接信息控制移动侧架车的插补对接姿态调整，完成筒形大部件的对接装配。

技术领域

本发明涉及筒形大部件自动对接领域，特别是涉及一种筒形大部件斜向自动对接装配系统。

背景技术

运载火箭贮箱总装对接一直是现场生产中的难点和风险点。现有国内大多数采用的是手工装配的模式，国际上采用先进的自动化柔性火箭装配技术的国家主要是作为传统航天强国的美国和俄罗斯。而我国的火箭总装技术与美俄等航天强国相比，还存在着较大的差距。随着后续密集发射和应急发射的需要，人工手动装配很难适应新的装配节奏。所以需要研制自动化装配架车系统，辅助人工实现较高贮箱的对接和装配。

公开文件CN104308767A发明了一种大型薄壁筒形构件自动对接装配的协同定位装置，该专利提供的定位机构，可以实现大型筒壁构件的精确对接装配；公开文件CN106041799A发明了一种用于大部件自动装配的六自由度定位调资装备，该专利采用并联机构，结合大部件对接装配及工艺方法，实现大部件的自动化精密装配。公开专利CN103303491A发明了一种飞机大部件对接的工艺装备及其对接方法，该专利通过活动部分手轮调整以及沿轨道的移动，实现飞机前段和中段的对接。

公开文献报道中提到类似专利多为在原有手动架车基础上稍加改进，侧重于架车设备本体，已经涵盖了比较多场合的自动对接需求，而针对斜向对接装配的特殊工艺过程，不能很好的满足。用本专利提出的一种筒形大部件斜向自动对接装配系统可以有效解决该问题，故将此应用于筒形大部件斜向自动对接过程中。

在所有需要对接装配的贮箱中，有些在贮箱端面近中心位置向外伸出一根斜导管。该类贮箱对接时，需要相对配对的贮箱沿斜导管方向运动，才能顺利实现对接。目前普遍采用的方式是带斜导管侧贮箱沿着固定斜度的导轨运动，另一侧贮箱保持不动，从而实现两者之间的对接。传统的工装仅可适应一种角度的的贮箱对接，且整个过程需要人工不断干预。针对后续多角度自动化的对接需要，亟需可变角度斜导管自动插补对接系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种筒形大部件斜向自动对接装配系统，包括：固定侧架车、移动侧架车、监测单元以及电控单元、筒形大部件抱箍；其中，

筒形大部件抱箍，所述筒形大部件抱箍安装于筒形大部件外表面，整体放置于架车上，用于筒形大部件在水平状态下进行滚动装配；

固定侧架车，所述固定侧架车用于被动侧筒形大部件的支撑和姿态调整；

移动侧架车，所述移动侧架车用于筒形大部件主动对接部分的支撑和插补对接姿态调整；

监测单元，所述监测单元根据固定侧架车上的被动侧筒形大部件和移动侧架车上的筒形大部件主动对接部分的相对位置关系，获取所述移动侧架车的插补对接信息；

电控单元，所述电控单元用于控制固定侧架车的初始姿态调整以及根据所述监测单元的插补对接信息控制移动侧架车的插补对接姿态调整，完成筒形大部件的对接装配。

优选地，所述固定侧架车包括两台单架车，所述两台单架车组合使用实现被动侧筒形大部件空间位置平移和姿态调整的六个自由度运动。

优选地，所述移动侧架车包括两台单架车，所述两台单架车组合使用实现主动侧筒形大部件空间位置平移和姿态调整的六个自由度运动。