[发明专利]电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统

权利要求书

1.一种电机缺相检测方法，其特征在于，包括：

在伺服驱动器上使能之前，根据注入的电压脉冲矢量控制伺服驱动器运行；所述伺服驱动器连接待检测电机；

获取所述待检测电机输入端的任意两相的电流采样值；

根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果。

2.根据权利要求1所述的电机缺相检测方法，其特征在于，所述根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果的步骤之后，还包括：

当所述待检测电机的任意相发生缺相时，输出相应的缺相报警信息。

3.根据权利要求1所述的电机缺相检测方法，其特征在于，所述根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果的步骤之后，还包括：

当所述待检测电机的三相均未发生缺相时，控制所述伺服驱动器进入伺服运行状态。

4.根据权利要求1所述的电机缺相检测方法，其特征在于，所述电流采样值包括第一相对应的第一电流采样值，所述根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果的步骤，包括：

根据所述第一电流采样值和第一预设电流阈值进行比较分析；

当所述第一电流采样值在预设时长内未大于第一预设电流阈值时，得到所述待检测电机的第一相发生缺相的检测结果。

5.根据权利要求4所述的电机缺相检测方法，其特征在于，所述电流采样值包括第二相对应的第二电流采样值，所述根据所述第一电流采样值和第一预设电流阈值进行比较分析的步骤之后，还包括：

当所述第一电流采样值在预设时长内大于第一预设电流阈值时，结束电压脉冲矢量的注入；

判断所述第二电流采样值是否大于第二预设电流阈值；

当所述第二电流采样值小于或等于所述第二预设电流阈值时，得到所述待检测电机的第二相发生缺相的检测结果。

6.根据权利要求5所述的电机缺相检测方法，其特征在于，所述判断所述第二电流采样值是否大于第二预设电流阈值的步骤之后，还包括：

当所述第二电流采样值大于所述第二预设电流阈值时，判断所述第一电流采样值和所述第二电流采样值的差值是否小于第三预设电流阈值；

当所述差值大于或等于第三预设电流阈值时，得到所述待检测电机的第三相发生缺相的检测结果。

7.根据权利要求6所述的电机缺相检测方法，其特征在于，所述判断所述第一电流采样值和所述第二电流采样值的差值是否小于第三预设电流阈值的步骤之后，还包括：

当所述差值小于第三预设电流阈值时，得到所述待检测电机三相均未发生缺相的检测结果。

8.根据权利要求1所述的电机缺相检测方法，其特征在于，所述根据注入的电压脉冲矢量控制伺服驱动器运行的步骤，包括：

获取注入的电压脉冲矢量；

根据所述电压脉冲矢量生成三相比较值；

根据所述三相比较值产生脉冲宽度调制信号并输出至伺服驱动器。

9.一种电机缺相检测装置，其特征在于，包括：

驱动控制模块，用于在伺服驱动器上使能之前，根据注入的电压脉冲矢量控制伺服驱动器运行；所述伺服驱动器连接待检测电机；

电流采样获取模块，用于获取所述待检测电机输入端的任意两相的电流采样值；

检测分析模块，用于根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果。

10.一种电机缺相检测系统，其特征在于，包括控制装置、伺服驱动器和电机，所述伺服驱动器和所述电机分别连接所述控制装置，所述伺服驱动器连接所述电机，所述控制装置用于根据权利要求1-8任一项所述的电机缺相检测方法进行电机缺相检测。