[发明专利]电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统

说明书

本申请涉及一种电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统，在用来进行电机驱动的伺服驱动器上使能之前，能够通过电压脉冲矢量注入，使得伺服驱动器开始运行。之后通过获取待检测电机输入端处任意两相的电流采样值，结合电流采样值进行电机是否发生缺相的检测操作。通过上述方案，在伺服驱动器上使能之前，也即电机所处的工业机器人等设备静止时，通过注入电压脉冲矢量，实现电机非工作状态下的缺陷检测。从而在工业机器人等设备正式运行之前就将缺相故障检测并排除，减少工业机器人等设备运行时出现掉臂等危险情况的可能性，提高了工业节机器人等设备的运行安全性，具有较强的检测可靠性。

技术领域

本申请涉及电机驱动技术领域，特别是涉及一种电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统。

背景技术

永磁同步电机由于其高效、节能等优点，被广泛应用到工业区机器人等领域，随着科学技术的飞速发展，人们对永磁同步电机的驱动以及安全性能提出了更高的要求。在实际应用过程中，当出现工业机器人的伺服驱动器与电机间的动力线断开时，若未产生报警信息以提醒操作人员线路接线异常，则工业机器人在上电使能的一瞬间将会出现的掉臂问题，可能会导致工业机器人撞机等安全事故。因此，对永磁同步电机进行是否缺相的检测显得尤为重要。

然而，现阶段的电机缺相检测大多是在电机运行过程中进行的，在工业机器人中，若同样在电机运行过程中进行电机缺相检测，当真正发生缺相时，工业机器人将不可避免的出现掉臂等问题。因此，传统的电机缺相检测方式存在检测可靠性差的缺点。

发明内容

基于此，有必要针对传统的电机缺相检测方式检测可靠性差的问题，提供一种电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统。

一种电机缺相检测方法，包括：在伺服驱动器上使能之前，根据注入的电压脉冲矢量控制伺服驱动器运行；所述伺服驱动器连接待检测电机；获取所述待检测电机输入端的任意两相的电流采样值；根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果。

在一个实施例中，所述根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果的步骤之后，还包括：当所述待检测电机的任意相发生缺相时，输出相应的缺相报警信息。

在一个实施例中，所述根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果的步骤之后，还包括：当所述待检测电机的三相均未发生缺相时，控制所述伺服驱动器进入伺服运行状态。

在一个实施例中，所述电流采样值包括第一相对应的第一电流采样值，所述根据所述电流采样值，得到所述待检测电机是否发生缺相的检测结果的步骤，包括：根据所述第一电流采样值和第一预设电流阈值进行比较分析；当所述第一电流采样值在预设时长内未大于第一预设电流阈值时，得到所述待检测电机的第一相发生缺相的检测结果。

在一个实施例中，所述电流采样值包括第二相对应的第二电流采样值，所述根据所述第一电流采样值和第一预设电流阈值进行比较分析的步骤之后，还包括：当所述第一电流采样值在预设时长内大于第一预设电流阈值时，结束电压脉冲矢量的注入；判断所述第二电流采样值是否大于第二预设电流阈值；当所述第二电流采样值小于或等于所述第二预设电流阈值时，得到所述待检测电机的第二相发生缺相的检测结果。

在一个实施例中，所述判断所述第二电流采样值是否大于第二预设电流阈值的步骤之后，还包括：当所述第二电流采样值大于所述第二预设电流阈值时，判断所述第一电流采样值和所述第二电流采样值的差值是否小于第三预设电流阈值；当所述差值大于或等于第三预设电流阈值时，得到所述待检测电机的第三相发生缺相的检测结果。

在一个实施例中，所述判断所述第一电流采样值和所述第二电流采样值的差值是否小于第三预设电流阈值的步骤之后，还包括：当所述差值小于第三预设电流阈值时，得到所述待检测电机三相均未发生缺相的检测结果。