[发明专利]一种寻路方法、装置以及设备

权利要求书

1.一种寻路方法，其特征在于，包括：

步骤一，将路径起点定义为当前节点；

步骤二，判断所述当前节点是否是终点，若否，则遍历所述当前节点的新连接节点获得备选节点；

步骤三，根据先验因子排除负节点后计算所述备选节点优先级，将所述优先级最大的所述备选节点的父指针指向当前节点，更新所述备选节点为新的当前节点；

步骤四，重复步骤二和步骤三，直到判断所述当前节点为终点，将所述终点根据父指针的指向回溯到起点的路径作为最优路径。

2.根据权利要求1所述寻路方法，其特征在于，获取所述先验因子，包括：

根据所述当前节点和所述备选节点的位置，确定所述当前节点指向所述备选节点的第一连线；

计算所述第一连线和所述当前节点指向终点的第二连线之间的夹角，将所述夹角大于90度作为先验因子。

3.根据权利要求2所述寻路方法，其特征在于，包括：

将经过遍历的所述当前节点添加到CLOSE表，以及判断所述备选节点是否在OPEN表中；

若否，将所述备选节点的父指针指向当前节点，加入所述OPEN表中；

若是，计算所述备选节点与所述备选节点的父节点的第一距离和所述备选节点经过当前节点到达所述备选节点的父节点的第二距离，若所述第一距离大于第二距离，将所述备选节点的父指针指向当前节点。

4.根据权利要求2所述寻路方法，其特征在于，所述计算所述备选节点优先级，包括：

计算所述备选节点到终点的第一最优步数和所述备选节点到当前节点的第二最优步数；

将所述第一最优步数和第二最优步数的步数之和作为优先级参数。

5.根据权利要求4所述寻路方法，其特征在于，所述优先级参数还包括红绿灯因子：

根据所述当前节点和备选节点之间的红绿灯数量、所述红绿灯的等待时间以及路径上的行进速度计算红绿灯因子，公式如下：

是红绿灯因子，所述是红绿灯的等待时间和行进速度的积，所述是当前节点到达所述备选节点之间的红绿灯数量。

6.根据权利要求1所述寻路方法，其特征在于，所述起点的位置信息根据所述起点的节点ID获取，所述节点ID记录在交叉路口信息表和道路信息表中。

7.根据权利要求1~6所述寻路方法，其特征在于，返回所述最优路径包括：返回道路ID以及车道ID。

8.根据权利要求1~6所述寻路方法，其特征在于，返回所述最优路径还包括：寻路失败信息。

9.一种寻路装置，其特征在于，包括：

定义模块，用于将路径起点定义为当前节点；

遍历模块，判断所述当前节点是否是终点，若否，则遍历所述当前节点的新连接节点获得备选节点；

更新模块，用于根据先验因子排除负节点后计算所述备选节点优先级，将所述优先级最大的所述备选节点的父指针指向当前节点，更新所述备选节点为新的当前节点；

结果模块，用于重复遍历模块和更新模块的操作步骤，直到判断所述当前节点为终点，将所述终点根据父指针的指向回溯到起点的路径作为最优路径。

10.根据权利要求9所述寻路装置，其特征在于，所述更新模块还包括：

先验因子单元，用于根据所述当前节点和所述备选节点的位置，确定所述当前节点指向所述备选节点的第一连线；

计算所述第一连线和所述当前节点指向终点的第二连线之间的夹角，将所述夹角大于90度作为先验因子。