[发明专利]一种寻路方法、装置以及设备

说明书

本申请提供一种寻路方法，包括：步骤一，将路径起点定义为当前节点；步骤二，判断所述当前节点是否是终点，若否，则遍历所述当前节点的新连接节点获得备选节点；步骤三，根据先验因子排除负节点后计算所述备选节点优先级，将所述优先级最大的所述备选节点的父指针指向当前节点，更新所述备选节点为新的当前节点；步骤四，重复步骤二和步骤三，直到判断所述当前节点为终点，将所述终点根据父指针的指向回溯到起点的路径作为最优路径。通过在进行优先级计算之前通过先验因子排除负节点，节省了计算时间，并减少寻路结果逆向而行的机会。本申请还提供一种寻路装置以及设备。

技术领域

本申请涉及一种路径优化技术，尤其涉及一种寻路方法。本申请还提供一种寻路装置和设备。

背景技术

寻路算法在实际生活中应用广泛，最为基础的应用就是在城市当中规划最优路径。目前寻路算法中通常采用迪杰斯特拉算法和A*算法。

所述迪杰斯特拉算法具体操作步骤是，设置已经求解出最短路径的S集和未求出最短路径的U集。获取一个标注精细的地图，并从所述地图中选取路径的起点。将起点放入S集合，其余所有节点都放入集合U。设S集中最后求出的节点为s，若U集中节点与s相连，则连边距离记为记录距离，不与s相连的节点距离记录为无穷大。

从U中选择距离s最短的节点记为x，将其加入S中，并从U中将x移除；

以x为当前节点，搜索直接连接点，计算连接权重，更新U中的节点距离；

重复步骤，直到遍历完所有的节点，此时从S中寻找目标节点的距离值，这个距离即为起点到达它的最短距离。

所述A*算法的操作步骤是，结合已知信息和初始状态对当前状态到目标状态进行代价估计。

首先设置一个OPEN表和一个CLOSE表，所述OPEN表中记录未经过遍历操作的节点，CLOSE表中记载已经完成遍历的节点。

初始化OPEN表和CLOSE表后，将路径的起始节点放入OPEN表中，此时OPEN表中只有一个初始节点。

从OPEN表中取出一个最小头节点，也就是最后加入的节点。开始时OPEN表中只有起始节点，因此将起始节点取出作为当前节点，将其父节点加入CLOSE节点，如果没有父节点则不加。

将当前节点从OPEN表中删除，判断所述当前节点是否是终点，若是则通过所述当前节点的父指针找到起点到终点的最优路径。

若不是，则寻找排除了CLOSE表中节点的当前节点连接点，判断所述连接点是否在OPEN表中，若不是则将所述连接点的父指针指向当前节点，并放入OPEN表中，若是，则计算所述连接点到其父节点的第一距离和所述连接点经过当前节点到达其父节点的第二距离。若所述第一距离大于第二距离，将所述连接点的父指针指向当前节点。

重复上述步骤直到找到终点，然后根据父指针，找到起点和终点之间的最优路径。

在上述两种最优路径的规划方法中，还存在以下问题：

1、所述迪杰斯特拉算法应用在一个路径节点少的地图中，可以准确的找到最优路劲，但是在一些路径节点多的地图中，则因为数据量庞大导致计算量暴涨，不能适应实时计算。

2、所述A*算法，在地图较为复杂时无法提供全部因数的估计，不能估计出最优路径。

发明内容

本申请公开一种寻路方法、装置以及设备，以解决寻路计算有延迟导致不能进行实时寻路以及寻路误差过大的问题。

本申请提供一种寻路方法，包括：

步骤一，将路径起点定义为当前节点；

步骤二，判断所述当前节点是否是终点，若否，则遍历所述当前节点的新连接节点获得备选节点；