[发明专利]配网带电作业机器人抓线方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种基于力控技术的配网带电作业机器人抓线方法，其特征在于，包括：

在确定配网带电作业机器人的工具夹手的初始位置之后，将所述工具夹手依次绕力传感器坐标系下的竖轴正方向和竖轴反方向进行多次旋转；

每进行一次绕竖轴正方向和竖轴反方向的旋转，记录竖轴正方向的第一旋转角度和竖轴反方向的第二旋转角度；六维力传感器安装于所述工具夹手的末端，所述第一旋转角度是当所述六维力传感器采集的力信号判断所述竖轴正方向的扭矩大于扭矩阈值时所述工具夹手转过的角度，所述第二旋转角度是当所述六维力传感器采集的力信号判断所述竖轴反方向的扭矩大于扭矩阈值时所述工具夹手转过的角度；

基于多个第一旋转角度求取竖轴正方向的最大偏差角度，以及基于多个第二旋转角度求取竖轴反方向的最大偏差角度；

将所述竖轴正方向的最大偏差角度和竖轴反方向的最大偏差角度的平均值确定为所述工具夹手与导线的中心角；

将所述工具夹手从所述初始位置旋转到所述中心角，确定所述工具夹手的最终位置；

基于所述工具夹手的最终位置控制所述配网带电作业机器人的工具夹手抓取所述导线；

其中，基于多个第一旋转角度求取竖轴正方向的最大偏差角度，以及基于多个第二旋转角度求取竖轴反方向的最大偏差角度，包括：

将多个第一旋转角度的平均值确定为竖轴正方向的最大偏差角度；

将多个第二旋转角度的平均值确定为竖轴反方向的最大偏差角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述工具夹手依次绕竖轴正方向和竖轴反方向进行多次旋转，包括：

将所述工具夹手绕竖轴正方向进行旋转；

若竖轴正方向的扭矩大于扭矩阈值，则将所述工具夹手绕竖轴反方向进行旋转；

若竖轴反方向的扭矩大于扭矩阈值，则返回所述将所述工具夹手绕竖轴正方向进行旋转的步骤，直至循环次数达到预设次数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定配网带电作业机器人的工具夹手的初始位置，包括：

基于视觉定位技术计算导线的定位识别点；

计算所述导线的预设识别点与定位识别点之间的方向向量；

控制配网带电作业机器人的工具夹手沿着所述方向向量的方向进行外搜索，确定所述工具夹手的初始位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制配网带电作业机器人的工具夹手沿着所述方向向量的方向进行外搜索，确定所述工具夹手的初始位置，包括：

控制配网带电作业机器人的工具夹手，按照恒定的速度沿着所述方向向量的方向进行外搜索，直到搜索到六维力传感器采集的力信号大于预设阈值时停止搜索；

将停止搜索时所述工具夹手的当前位置确定为所述工具夹手的初始位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述六维力传感器采集的力信号；其中，所述力信号包括以下至少一项：所述六维力传感器的零点数据、工具夹手的力与力矩数据以及外界施加的力与力矩数据；

基于获取到的所述力信号，确定在基准坐标系下工具夹手的分力；

对所述在基准坐标系下工具夹手的分力进行位姿矩阵变换，得到在力传感器坐标系下工具夹手重力的分力；

基于所述在力传感器坐标系下工具夹手重力的分力，计算所述六维力传感器的重力分量；

基于所述六维力传感器的重力分量，计算在不同姿态下的理论三维力数据；

若所述理论三维力数据与实际采集到的力数据不相等，则存在外力；

基于工具夹手的重心数据，计算在不同姿态下的理论三维力矩数据；

若所述理论三维力矩数据与实际采集到的力矩数据不相等，则存在外力矩；

基于所述外力和外力矩进行重力补偿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述工具夹手的最终位置控制所述配网带电作业机器人的工具夹手抓取所述导线，包括：

基于所述工具夹手的最终位置控制所述配网带电作业机器人的工具夹手抓取竖直的所述导线，直到超过触碰阈值后停止抓取操作。