[发明专利]配网带电作业机器人抓线方法、装置、电子设备及介质

说明书

本申请提供了配网带电作业机器人抓线方法、装置、电子设备及介质，其中，该方法包括：在确定工具夹手的初始位置之后，将工具夹手依次绕竖轴正方向和竖轴反方向进行多次旋转；每进行一次绕竖轴正方向和竖轴反方向的旋转，记录竖轴正方向的第一旋转角度和竖轴反方向的第二旋转角度；基于多个第一旋转角度求取竖轴正方向的最大偏差角度，以及基于多个第二旋转角度求取竖轴反方向的最大偏差角度；将竖轴正方向的最大偏差角度和竖轴反方向的最大偏差角度的平均值确定为工具夹手与导线的中心角；将工具夹手从初始位置旋转到中心角，确定工具夹手的最终位置；基于工具夹手的最终位置控制工具夹手抓取导线。本申请实施例可以提高工具夹手的抓取精度。

技术领域

本申请涉及配网带电作业机器人抓线技术领域，尤其是涉及配网带电作业机器人抓线方法、装置电子设备及介质。

背景技术

配网带电作业机器人是应用于配网带电作业线路检修的智能化装备。随着科学技术和经济水平的发展，配网带电作业机器人作为智能化装备逐步受到电力系统的重视。当前应用中配网带电作业机器人需要全自主完成抓线操作。

现有技术中，通过视觉感知技术对待抓取的导线进行识别定位，根据识别定位结果指导配网带电作业机器人进行导线抓取。

申请人在研究中发现，由于视觉感知技术受光照、标定精度以及导线刚度弱等影响，导致对导线无法精确定位，工具夹手的中心与导线会存在位置偏差，这样在姿态偏差比较大时，容易出现卡阻导致机器人保护。因此，单纯的依靠视觉技术识别定位并指导配网带电作业机器人对导线的抓取已无法满足需求。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供配网带电作业机器人抓线方法、装置、电子设备及介质，可以提高工具夹手的抓取精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于力控技术的配网带电作业机器人抓线方法，包括：

在确定配网带电作业机器人的工具夹手的初始位置之后，将所述工具夹手依次绕竖轴正方向和竖轴反方向进行多次旋转；

每进行一次绕竖轴正方向和竖轴反方向的旋转，记录竖轴正方向的第一旋转角度和竖轴反方向的第二旋转角度；

基于多个第一旋转角度求取竖轴正方向的最大偏差角度，以及基于多个第二旋转角度求取竖轴反方向的最大偏差角度；

将所述竖轴正方向的最大偏差角度和竖轴反方向的最大偏差角度的平均值确定为所述工具夹手与导线的中心角；

将所述工具夹手从所述初始位置旋转到所述中心角，确定所述工具夹手的最终位置；

基于所述工具夹手的最终位置控制所述配网带电作业机器人的工具夹手抓取所述导线。

在一种可能的实施方式中，将所述工具夹手依次绕竖轴正方向和竖轴反方向进行多次旋转，包括：

将所述工具夹手绕竖轴正方向进行旋转；

若竖轴正方向的扭矩大于扭矩阈值，则将所述工具夹手绕竖轴反方向进行旋转；

若竖轴反方向的扭矩大于扭矩阈值，则返回所述将所述工具夹手绕竖轴正方向进行旋转的步骤，直至循环次数达到预设次数。

在一种可能的实施方式中，基于多个第一旋转角度求取竖轴正方向的最大偏差角度，以及基于多个第二旋转角度求取竖轴反方向的最大偏差角度，包括：

将多个第一旋转角度的平均值确定为竖轴正方向的最大偏差角度；

将多个第二旋转角度的平均值确定为竖轴反方向的最大偏差角度。

在一种可能的实施方式中，确定配网带电作业机器人的工具夹手的初始位置，包括：

基于视觉定位技术计算导线的定位识别点；