[发明专利]被发射载体的出管参数测量方法及系统

说明书

本发明公开了被发射载体的出管参数测量方法及系统，属于传感器测量与控制技术领域，本发明公开的被发射载体的出管参数测量方法，包括：在载体上安装微机电惯性传感器系统；通过所述微机电惯性传感器系统获取所述载体的方向变化数据以及加速度变化数据；根据所述方向变化数据以及所述加速度变化数据确定所述载体的实时运动参数信息。本发明用于精确测量被发射载体的初始姿态、发射时间、实时位置、实时姿态及出管时间等参数，根据这些参数判断载体所处的运动阶段，并实施相应的操舵控制策略，以达到稳定载体姿态和精确控制运动方向的目的。

技术领域

本发明属于传感器测量与控制技术领域，具体涉及被发射载体的出管参数测量方法及系统。

背景技术

自主动力的管状发射载体通常包含控制系统，作用是运动姿态和轨迹的测量控制，以提高载体控制精度和使用效率，载体控制系统一般包括惯性测量系统和舵机控制系统。管状发射载体发射阶段前向过载通常会达到100～200g，滚转角速率可达4000°/s以上。

在大过载发射过程中，需要一种载体控制系统能够在剧烈变化的力学环境下精确测量被发射载体的初始姿态、发射时间、实时位置、实时姿态及出管时间等参数。

发明内容

本发明的目的在于提供被发射载体的出管参数测量方法及系统，用于精确测量被发射载体的初始姿态、发射时间、实时位置、实时姿态及出管时间等参数。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种被发射载体的出管参数测量方法，包括：

在载体上安装微机电惯性传感器系统；

通过所述微机电惯性传感器系统获取所述载体的方向变化数据以及加速度变化数据；

根据所述方向变化数据以及所述加速度变化数据确定所述载体的实时运动参数信息。

所述微机电惯性传感器系统包括三轴陀螺仪数据采集器和三轴加速度数据采集器。

所述三轴陀螺仪数据采集器包括两个高精度陀螺仪以及一个大量程陀螺仪；

所述三轴加速度数据采集器包括两个高精度加速度计以及一个大量程加速度计。

根据所述方向变化数据以及所述加速度变化数据确定所述载体的实时运动参数信息具体为：

步骤a，获取第一启动信息，设定信息处理模块进入对准工作模式；

步骤b，持续采集所述载体的方向变化数据和加速度变化数据；

步骤c，检测加速度变化数据是否大于预设值，若加速度变化数据小于预设值时转到步骤d，若加速度变化数据大于预设值则转到步骤e；

步骤d，检测所述信息处理模块处于对准工作模式还是导航工作模式；若所述信息处理模块处于对准工作模式，则采集第一启动信息获取时刻的所述载体的方向变化数据和加速度变化数据，计算出所述载体的实时位置，并转到步骤g；若所述信息处理模块处于导航工作模式，则转到步骤f；

步骤e，设定所述信息处理模块端为导航工作模式，并转到步骤f，其中，所述信息处理模块从所述对准工作模式转到所述导航工作模式的工作模式转换不可逆；

步骤f，通过所述载体的方向变化数据和所述加速度变化数据迭代计算所述载体的实时位置以及所述载体的实时状态；

步骤g，输出所述载体的实时位置信息以及所述载体的实时状态，之后转到步骤b。

所述步骤a包括：

上电启动；

端口初始化；

将所述信息处理模块设定为对准工作模式。