[发明专利]印控机及控制方法

权利要求书

1.一种印控机，其特征在于，包括：

移动装置；

机械手，安装在所述移动装置上，所述移动装置带动所述机械手运动，所述机械手包括第四电机和连接杆，所述连接杆一端连接所述第四电机，所述连接杆的另一端设置有一取章爪，所述第四电机带动所述连接杆转动；

所述机械手还包括轴承、连接座圈和弹簧，所述轴承安装在所述连接杆上，所述连接座圈通过所述轴承连接在所述连接杆上，所述弹簧安装在所述连接座圈上；

所述取章爪为四爪“十”字形或三爪“ㄚ”字形设计，且与印章套壳上开设的十字槽口或“ㄚ”字形槽口设计配套。

2.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，所述机械手还包括一连接块，所述连接块上开设有第一槽孔，所述连接杆穿设于所述第一槽孔与所述第四电机连接，所述连接块安装在所述移动装置上。

3.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，所述机械手还包括一限位环，所述限位环安装在所述连接杆上，且位于所述轴承的上方。

4.根据权利要求2所述的一种印控机，其特征在于，所述连接杆的一端开设有第二槽孔，所述第四电机通过所述第二槽孔与所述连接杆连接。

5.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，所述移动装置包括第一固定件、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构，所述第一传动机构安装在固定件上，所述二传动机构安装在所述第一传动机构上，所述第三传动机构安装在所述第二传动机构上。

6.根据权利要求5所述的一种印控机，其特征在于，所述第一传动机构包括第一电机和第一同步带，所述第一电机固定安装在所述第一固定件上，所述第一同步带的一端通过同步带轮安装在所述第一电机上，所述第一同步带的另一端通过同步带轮固定安装在所述第一固定件上，所述第一电机带动所述第一同步带进行前后直线运动。

7.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，还包括机箱，所述机箱包括支架、槽口、第一门和第二门，所述支架固设在所述机箱内，所述支架上安装至少一摄像头，所述槽口开设在所述机箱的前侧板上，所述第一门开设在所述机箱的右侧板上，所述第二门开设在所述机箱的左侧板上。

8.根据权利要求7所述的一种印控机，其特征在于，还包括支撑板、纸张盒和印章架，所述支撑板固设在第一固定件上，纸张托盘滑动安装在所述支撑板上，所述印章架固设在所述支撑板上，所述印章架位于所述纸张托盘的后方。

9.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统控制第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构分别带动所述机械手在纸张盒和印章架的空间范围内进行前后、左右和上下直线移动，所述控制系统还控制所述第四电机驱使所述连接杆进行旋转。

10.一种印控机的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1～9中任意一项所述的印控机，包括步骤：

接收用章指令，控制摄像头对用章文件进行拍照和图像处理；

提取审批信息，选择指定印章，根据指定印章坐标点信息控制机械手移动至印章坐标点，

取章；

将印章移动至用章位置；

根据文件方向、文字方向控制印章旋转至合适角度后进行盖章；

控制所述机械手回到取章位置归还取用的印章，返回初始位置。

11.根据权利要求10所述的一种印控机的控制方法，其特征在于，所述步骤中取章的方法具体为，控制所述机械手在印章坐标点垂直向下移动至取章爪穿过印章套壳后，控制所述取章爪进行旋转，夹紧指定印章。

12.根据权利要求11所述的一种印控机的控制方法，其特征在于，所述步骤中盖章的方法具体为，控制第三电机正向旋转，带动所述机械手垂直向下移动，在移动的过程中，对所述第三电机的工作电流进行实时检测，工作电流随着阻力的增大而增大，当检测到的实时电流大于预置值时控制所述第三电机反向旋转，带动所述机械手向上移动，结束盖章。