[发明专利]车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

获取自动驾驶的车辆的运行信息和碰撞风险信息；

在基于所述运行信息和所述碰撞风险信息确定所述车辆存在自动驾驶故障的情况下，确定所述自动驾驶故障的故障等级；

基于所述故障等级，确定针对所述车辆的控制信息；以及

将所述控制信息发送至所述车辆的行驶控制系统，以控制所述车辆根据所述控制信息行驶；

其中，所述车辆还包括车载控制系统，所述车载控制系统包括主设备和冗余设备；所述碰撞风险信息由所述主设备的碰撞风险检测功能和/或所述冗余设备的碰撞风险检测功能检测得到；

确定所述自动驾驶故障的故障等级包括：在基于所述运行信息和所述碰撞风险信息确定所述车辆存在碰撞风险的情况下，确定所述自动驾驶故障的故障等级为第一等级；

确定针对所述车辆的控制信息包括：在所述故障等级为所述第一等级的情况下，确定针对所述车辆的控制信息为控制所述车辆进行紧急制动的第一信息；包括：

在基于所述冗余设备检测得到的碰撞风险信息确定存在碰撞风险的情况下，确定所述第一信息为具有标识信息的第一子信息；

在基于所述主设备检测得到的碰撞风险信息确定存在碰撞风险的情况下，确定所述第一信息为不具有标识信息的第二子信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

确定所述自动驾驶故障的故障等级还包括：在确定所述车辆不存在碰撞风险，且所述主设备和所述冗余设备中的一个设备存在故障而另一设备不存在故障的情况下，确定所述自动驾驶故障的故障等级为第二等级；

确定针对所述车辆的控制信息还包括：在确定所述自动驾驶故障的故障等级为第二等级的情况下，确定针对所述车辆的控制信息为控制所述车辆基于目标加速度刹车的第二信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在针对所述车辆的控制信息为所述第二信息的情况下，将所述控制信息发送至所述车辆的行驶控制系统包括：

在所述主设备存在故障的情况下，将所述第二信息经由通信代理发送至所述行驶控制系统；以及

在确定所述冗余设备存在故障的情况下，将所述第二信息经由所述主设备中的路径规划装置发送至所述行驶控制系统。

4.根据权利要求2所述的方法，其中：

确定所述自动驾驶故障的故障等级还包括：在确定所述主设备和所述冗余设备均不存在故障，且所述主设备的目标指标不满足预定阈值条件的情况下，确定所述自动驾驶故障的故障等级为第三等级；

确定针对所述车辆的控制信息还包括：在确定所述自动驾驶故障的故障等级为第三等级的情况下，确定针对所述车辆的控制信息为控制所述车辆减速至目标速度的第三信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述控制信息发送至所述车辆的行驶控制系统包括：

基于所述运行信息中所述主设备的控制链路状态和所述冗余设备的控制链路状态，确定所述主设备和所述冗余设备中的目标设备；以及

经由所述目标设备将所述控制信息发送至所述车辆的行驶控制系统。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述主设备和所述冗余设备中的目标设备包括：

在所述主设备的控制链路状态和所述冗余设备的控制链路状态均为正常状态的情况下，确定所述主设备为所述目标设备；以及

在所述主设备的控制链路状态和所述冗余设备的控制链路状态中的其中之一为正常状态的情况下，确定所述主设备和所述冗余设备中控制链路状态为正常状态的设备为所述目标设备。