[发明专利]一种无人驾驶汽车用实现高精度处理的车辆自动行驶系统

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车用实现高精度处理的车辆自动行驶系统，其特征在于：包括：

行驶系统，其用于控制车辆的行驶状态；

制动系统，其用于实现车辆的制动；

定点检测组件，其包括用于控制车辆的行驶状态的被埋设于既定行驶路下的定点、用于检测车辆通过了所述定点的定点检测部、行驶距离计测部，所述行驶距离计量部从被所述定点检测部检测的所述定点到当前地点的行驶距离；

传感器组件，其包括有分别设置在车辆前端、后端以及侧端的前红外传感器、侧红外传感器以及后红外传感器，所述前红外传感器、侧红外传感器以及后红外传感器分别与车辆的行驶系统以及制动系统连接；车辆进入自动行驶过程后，前红外传感器、侧红外传感器以及后红外传感器对于车辆行驶过程中周边的移动物体进行检测；前红外传感器、侧红外传感器以及后红外传感器在计算周期内计算车辆所处环境内的环境物体移动速度；所述计算周期至少为10S；

其中，当所述前红外传感器检测到车辆前方物体距离车辆的距离L小于5M时，对物体进行判断：车辆速度为V1，且物体与车辆的相对速度大于V1-X时；所述物体被判定为静止物体；否则判定为运动物体；

当所述物体被判定为静止物体时，且所述侧红外传感器检测车辆侧向预设距离内不存在物体时，所述行驶系统控制车辆变道以超越所述静止物体，否则所述制动系统启动以停止车辆的行驶；当所述物体被判定为运动物体时；行驶系统控制车辆跟随所述运动物体行驶。

2.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车用实现高精度处理的车辆自动行驶系统，其特征在于：还包括导航系统，其用于根据目的地与当前地点；模拟出车辆从当前地点行驶至目的地所需要经过的定点及连接所述定点而形成的行驶路线；

所述行驶系统控制车辆根据所述行驶路线行驶。

3.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车用实现高精度处理的车辆自动行驶系统，其特征在于：还包括：

设置于各路口指示灯信号发射器；所述指示灯信号发射器根据信号灯的状态将当前路口的各道路通行权限发送到车辆；

设置于各路口的道路右侧边线的感应线；车辆根据当前道路的右侧的感应线发出的信号判断当前车辆所在道路在路口时的行驶权限。

4.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车用实现高精度处理的车辆自动行驶系统，其特征在于：还包括设置于车辆后侧的提醒灯；

所述侧红外传感器以及后红外传感器对物体进行判断，当所述运动物体与车辆的相对速度小于大于Y时，判定所述物体为运动物体，Y＝0～5；

所述运动物体与车辆的距离小于L1时，所述的车辆的后侧的提醒灯启动并闪烁，L1＝10～15m。

5.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车用实现高精度处理的车辆自动行驶系统，其特征在于：所述行驶状态包括：向前行驶、倒车、加速行驶和减速行驶。

6.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车用实现高精度处理的车辆自动行驶系统，其特征在于：还包括限速标志识别装置，其用于识别车辆经过的限速标牌的内容以获得当前道路的限速值，所述行驶系统根据所述限速信息控制车辆的行驶速度不高于所述限速值。

7.如权利要求1所述的一种无人驾驶汽车用实现高精度处理的车辆自动行驶系统，其特征在于：还包括设置于车辆左侧、右侧的提醒灯；

所述侧红外传感器对物体进行判断，当所述运动物体与车辆的相对速度小于大于Z时，判定所述物体为运动物体，Z＝0～5；所述运动物体与车辆的距离小于L2时，运动物体所在车辆的侧面的提醒灯启动并闪烁，L2＝5～10m。