[发明专利]无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机拍摄方法，其特征在于，用于无人机，所述无人机设置有拍摄装置，所述无人机拍摄方法包括以下步骤：

在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的当前运行状态；

根据所述无人机的当前运行状态，调整所述无人机的运行模式；其中，所述运行模式包括第一模式和第二模式；

当所述无人机从所述第一模式调整为所述第二模式时，执行所述目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使所述拍摄装置在所述目标路线上对目标物进行拍摄。

2.如权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的当前运行状态的步骤，具体包括：

在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的状态信息；

基于所述状态信息，确定所述无人机的当前运行状态。

3.如权利要求2所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前运行状态，调整所述无人机的运行模式步骤，具体包括：

当所述当前运行状态从第一状态变为第二状态时，将所述无人机的运行模式从第一模式调整为第二模式；其中：

所述第一状态为静止状态，所述静止状态的状态信息为无人机的移动速度小于预设移动速度和/或移动加速度小于预设移动加速度；

所述第二状态为启动状态，所述启动状态的状态信息为无人机的移动速度不小于预设移动速度和/或移动加速度不小于预设移动加速度；

所述第一模式为怠速模式，当所述无人机处于所述怠速模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第一预设值，所述第一预设值为所述无人机运行的最低转速；

所述第二模式为飞行模式，当所述无人机处于所述飞行模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第二预设值，所述第二预设值为所述无人机保持静止飞行的转速。

4.如权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述执行所述目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使所述拍摄装置在所述目标路线上对目标物进行拍摄步骤，具体包括：

基于所述目标拍摄指令，获得所述无人机的飞行指令和拍摄指令；其中，所述飞行指令为所述无人机的动力系统的驱动指令，所述拍摄指令为所述拍摄装置的驱动指令；

基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作。

5.如权利要求4所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作步骤之后，所述方法还包括：

获取所述拍摄装置在所述目标路线上拍摄的图像；

判断所述目标物是否在所述拍摄图像的预设位置，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，将所述目标物保持在所述拍摄图像的预设位置。

6.如权利要求4所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作步骤之后，所述方法还包括：

获取所述目标物与所述无人机的距离；

判断所述距离是否满足安全距离要求，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，保持所述无人机与所述目标物的距离满足安全距离要求。

7.如权利要求4所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作步骤之后，所述方法还包括：

获取所述无人机的当前位置；

基于所述当前位置和预设降落位置，驱动所述无人机执行降落动作，以使所述无人机从所述当前位置飞往所述预设降落位置。