[发明专利]一种冷藏系统用货框移载机构及方法

权利要求书

1.一种冷藏系统用货框移载机构，其特征在于：包括移载台、驱动模块和控制模块，所述移载台连接着驱动模块，所述驱动模块包括X向驱动机构、Y向驱动机构和Z向驱动机构，所述驱动模块连接着控制模块，所述控制模块用于控制驱动模块的运行，所述驱动模块驱动移载台的移动，所述移载台用于将货框传送至目标货架或从目标货架传出，所述移载台上还连接着检测模块，所述检测模块用于移载台的位置检测，其中，检测模块将位置检测信号反馈至控制模块，通过控制模块控制移载台的运动；

所述货架沿Y向设置为若干排，所述货架包括N层货框位（N为自然数），所述货框位包括对称设置在货架两侧的横梁，所述移载台的宽度小于两侧横梁间的宽度，所述货框的宽度大于两侧横梁间的宽度且所述货框的宽度小于货架宽度；

所述移载台上设置有与检测模块相配合的感应装置，所述检测模块包括Y向原点检测机构和与货架数量相匹配的Y向到位检测机构，当感应装置进入Y向原点检测机构的检测范围时，设定此时移载台位于Y向原点位置，当感应装置进入Y向到位检测机构的检测范围时，设定此时移载台已移动至货架所处位置；

设定所述横梁的厚度为δ，设定目标货框位的位置坐标为（x_n,y_n,z_n），其中，n为1至N的自然数，设定所述移载台的Z向初始坐标为z_n0'，其中，z_n0'= z_n +μ₀，设定所述移载台的Z向终点坐标为z_nn'，其中，z_nn'= z_n0'-μ₁；

所述冷藏系统用货框移载机构将货框传送至目标货架的目标货框位的方法包括：

设定目标货框位的位置坐标为（x_n,y_n,z_n）；

控制模块控制驱动模块带动移载台进行初始化；

控制模块控制驱动模块带动移载台移动至Z向初始坐标为z_n0'；

控制模块控制驱动模块带动移载台沿Y向伸出，直至感应装置进入Y向到位检测机构的检测范围；

检测模块将移载台的位置检测信号反馈至控制模块；

控制模块控制驱动模块带动移载台Z向向下移动μ₁的距离，此时，货框被货架两侧的横梁安全截留，而货框与移载台分离；

所述控制模块控制驱动模块带动移载台进行初始化的方法包括：

当Y向到位检测机构未检测到移载台的位置检测信号；

控制模块控制驱动模块带动移载台先进行Y向初始化，然后进行X向和Z向初始化；

当Y向到位检测机构已检测到移载台的位置检测信号；

Y向到位检测机构将移载台的位置检测信号反馈至控制模块；

控制模块控制驱动模块带动移载台Z向向下移动μ_L的距离，其中，μ_L≥μ₁；

控制模块控制驱动模块带动移载台先进行Y向初始化，然后进行X向和Z向初始化。

2.根据权利要求1所述的一种冷藏系统用货框移载机构，其特征在于：μ₀≥5mm，μ₁≥15mm。

3.根据权利要求2所述的一种冷藏系统用货框移载机构，其特征在于：所述横梁厚度δ为5mm，所述μ₀为10mm，所述μ₁为25mm。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种冷藏系统用货框移载机构，其特征在于：所述检测模块为接近开关或光电开关。