[发明专利]一种冷藏系统用货框移载机构及方法

说明书

本发明公开了一种冷藏系统用货框移载机构及方法，包括移载台、驱动模块和控制模块，移载台连接驱动模块，控制模块控制驱动模块运行，进而驱动移载台移动，移载台用于将货框传送至目标货架或从目标货架传出，移载台上还连接用于检测移载台位置的检测模块，检测模块将位置检测信号反馈至控制模块，通过控制模块控制移载台运动，设定目标货框位的位置坐标为(x_n,y_n,z_n)，移载台Z向初始坐标为z_n0'＝z_n+μ₀，移载台的Z向终点坐标为z_nn'＝z_n0'‑μ₁，通过μ₀和μ₁的这两个安全运动距离的设定，确保货框能够安全转移运送，对于移载台的初始化方法，控制模块根据Y向到位检测机构检测到移载台的位置检测信号与否实施不同的初始化方案，确保货框安全。

技术领域

本发明涉及冷藏技术领域，特别是一种冷藏系统用货框移载机构及方法。

背景技术

由于血站、采浆站等医疗机构在血液样本采集完成后如未及时进行实验，则需要进行冷藏保存，以往通常采用医用冷藏冰箱进行保存，其中存在诸多问题，例如，冷藏冰箱的储存量有限，内部货架的摆放位置有限且摆放凌乱，在有限的空间下往往需要多台冰箱储存，浪费场地空间。

为解决此问题，通常会考虑使用存储空间较大的自动化冷藏储存库，在储存库内设置货架，在货架上设置血框用于存放血袋，并通过传输机械手实现在低温环境下对冷库内货架上存放的血液样本进行自由转移进行入库、出库，现有技术中，通常在紧邻货架前设置血框托盘，通过传输机械手将血框先传输至货架前托盘中，然后通过转移机械手进行抓取转移，通过血框托盘的设置，确保血框在正常转移或转移过程中掉电等情况下均不会出现悬空掉落情况，但是，该方案血框托盘占用面积较大，空间利用率较低，为提高冷库空间利用率，需考虑去除货架紧邻的血框托盘，以对其占用空间进行充分利用，在冷库中设置多排货架，因此，则需设计一种能够适用于在多排货架间的血框移载机构，同时，能够确保在任意异常掉电情况并重新上电后，所述血框移载机构能够进行安全的初始化。

发明内容

本发明为了克服现有技术存在的不足，提供一种冷藏系统用货框移载机构及方法。

本发明通过以下技术方案来实现：

一种冷藏系统用货框移载机构，包括移载台、驱动模块和控制模块，所述移载台连接着驱动模块，所述驱动模块包括X向驱动机构、Y向驱动机构和Z向驱动机构，所述驱动模块连接着控制模块，所述控制模块用于控制驱动模块的运行，所述驱动模块驱动移载台的移动，所述移载台用于将货框传送至目标货架或从目标货架传出，需要说明的是，目标货架指的是所需传送放置或传出的货框所在的货架；所述移载台上还连接着检测模块，所述检测模块用于移载台的位置检测，其中，检测模块将位置检测信号反馈至控制模块，通过控制模块控制移载台的运动。

进一步的，所述货架沿X向或Y向设置为若干排，所述货架包括N层货框位(N为自然数)，所述货框位包括对称设置在货架两侧的横梁，所述移载台的宽度小于两侧横梁间的宽度，所述移载台能够在货架的横梁间的Z向自由穿梭移动，所述货框的宽度大于两侧横梁间的宽度且小于货架宽度，货框不能在货架的横梁间的Z向自由穿梭移动。

进一步的，所述货架沿Y向设置为若干排，所述移载台上设置有与检测模块相配合的感应装置，所述检测模块包括Y向原点检测机构和与货架数量相匹配的Y向到位检测机构，当感应装置进入Y向原点检测机构的检测范围时，设定此时移载台位于Y向原点位置，当感应装置进入Y向到位检测机构的检测范围时，设定此时移载台已移动至货架所处位置。