[发明专利]自动驾驶车辆的交叉路口行驶方法、装置、车辆及介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的交叉路口行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

在由自动驾驶车辆的当前位置识别到车辆处于交叉路口时，从当前地图中获取所述交叉路口的实际路口信息；

根据所述自动驾驶车辆的当前车辆信息识别所述交叉路口中感兴趣区域内至少一辆其他车辆的车辆信息；

利用预先训练的预测模型，基于所述实际路口信息和所述至少一辆其他车辆的车辆信息预测每辆其他车辆的后续行驶轨迹；以及

根据所述实际路口信息、所述每辆其他车辆的后续行驶轨迹和所述交叉路口的通行信息确定所述自动驾驶车辆的目标局部路径和目标行驶行为，以便避开所述每辆其他车辆的同时，通过所述交叉路口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从当前地图中获取所述交叉路口的实际路口信息，包括：

根据所述自动驾驶车辆的全局路径和所述当前地图得到所述全局路径所在车道的道路拓扑关系；

根据所述道路拓扑关系识别冲突车道的车道信息，生成所述实际路口信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述每辆其他车辆的后续行驶轨迹和所述交叉路口的通行信息确定所述自动驾驶车辆的目标局部路径和目标行驶行为之前，还包括：

在所述自动驾驶车辆距离所述交叉路口预设距离处，获取V2I设备的V2I信息；

在所述V2I设备根据所述V2I信息确定满足虚拟障碍条件并建立虚拟障碍墙的同时，从所述V2I信息提取所述交叉路口的当前交通灯状态及对应持续时间，得到所述通行信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预先训练的预测模型，基于所述实际路口信息和所述至少一辆其他车辆的车辆信息预测每辆其他车辆的后续行驶轨迹，包括：

利用所述预测模型预测每辆其他车辆选择所述感兴趣区域中车道的概率；

根据所述概率进行意图预测，得到先验概率，并根据代价函数的似然估计值计算进后验概率，选出满足条件的轨迹作预设时长内的后续行驶轨迹。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际路口信息、所述每辆其他车辆的后续行驶轨迹和所述交叉路口的通行信息确定所述自动驾驶车辆的目标局部路径和目标行驶行为，包括：

基于所述实际路口信息、所述每辆其他车辆的后续行驶轨迹、所述交叉路口的通行信息、与所述每辆其他车辆的碰撞时间建立周围环境预警模型；

利用所述周围环境预警模型对所述自动驾驶车辆进行预警的同时，生成所述目标局部路径和目标行驶行为。

6.一种自动驾驶车辆的交叉路口行驶装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在由自动驾驶车辆的当前位置识别到车辆处于交叉路口时，从当前地图中获取所述交叉路口的实际路口信息；

识别模块，用于根据所述自动驾驶车辆的当前车辆信息识别所述交叉路口中感兴趣区域内至少一辆其他车辆的车辆信息；

预测模块，用于利用预先训练的预测模型，基于所述实际路口信息和所述至少一辆其他车辆的车辆信息预测每辆其他车辆的后续行驶轨迹；以及

确定模块，用于根据所述实际路口信息、所述每辆其他车辆的后续行驶轨迹和所述交叉路口的通行信息确定所述自动驾驶车辆的目标局部路径和目标行驶行为，以便避开所述每辆其他车辆的同时，通过所述交叉路口。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：

根据所述自动驾驶车辆的全局路径和所述当前地图得到所述全局路径所在车道的道路拓扑关系；

根据所述道路拓扑关系识别冲突车道的车道信息，生成所述实际路口信息。