[发明专利]自动驾驶车辆的交叉路口行驶方法、装置、车辆及介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的交叉路口行驶方法、装置、车辆及介质，方法包括：在由自动驾驶车辆的当前位置识别到车辆处于交叉路口时，从当前地图中获取交叉路口的实际路口信息；根据自动驾驶车辆的当前车辆信息识别交叉路口中感兴趣区域内至少一辆其他车辆的车辆信息；利用预先训练的预测模型，基于实际路口信息和至少一辆其他车辆的车辆信息预测每辆其他车辆的后续行驶轨迹；根据实际路口信息、每辆其他车辆的后续行驶轨迹和交叉路口的通行信息确定自动驾驶车辆的目标局部路径和目标行驶行为。由此，解决了因无法准确识别周围障碍车、交通灯等信息，容易出现安全事故的问题，不仅降低了与其他车辆的碰撞风险，且提高了车辆的安全性和舒适性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的交叉路口行驶方法、装置、车辆及介质。

背景技术

城市道路交叉路口交通情况复杂多变，自动驾驶车辆如何避免车辆冲突，安全通过交叉路口是自动驾驶安全性的重要参考标准。

然而，目前没有传感器可以直接检测出车辆的行为，同时V2V(vehicle-to-vehicle communication，车与车通信)的车间通讯设备一段时间内也很难在车上普遍配备及正常连通，导致无法准确识别周围障碍车、交通灯等信息，容易出现安全事故，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的交叉路口行驶方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中无法准确识别周围障碍车、交通灯等信息，容易出现安全事故的问题，不仅降低了与其他车辆的碰撞风险，减少不必要的加速和急刹，且大大提高了车辆的安全性和驾乘舒适性。

本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的交叉路口行驶方法，包括以下步骤：

在由自动驾驶车辆的当前位置识别到车辆处于交叉路口时，从当前地图中获取所述交叉路口的实际路口信息；

根据所述自动驾驶车辆的当前车辆信息识别所述交叉路口中感兴趣区域内至少一辆其他车辆的车辆信息；

利用预先训练的预测模型，基于所述实际路口信息和所述至少一辆其他车辆的车辆信息预测每辆其他车辆的后续行驶轨迹；以及

根据所述实际路口信息、所述每辆其他车辆的后续行驶轨迹和所述交叉路口的通行信息确定所述自动驾驶车辆的目标局部路径和目标行驶行为，以便避开所述每辆其他车辆的同时，通过所述交叉路口。

可选地，所述从当前地图中获取所述交叉路口的实际路口信息，包括：

根据所述自动驾驶车辆的全局路径和所述当前地图得到所述全局路径所在车道的道路拓扑关系；

根据所述道路拓扑关系识别冲突车道的车道信息，生成所述实际路口信息。

可选地，在根据所述每辆其他车辆的后续行驶轨迹和所述交叉路口的通行信息确定所述自动驾驶车辆的目标局部路径和目标行驶行为之前，还包括：

在所述自动驾驶车辆距离所述交叉路口预设距离处，获取V2I(vehicle toinfrastructure，车辆基础设施互联系统)设备的V2I信息；

在所述V2I设备根据所述V2I信息确定满足虚拟障碍条件并建立虚拟障碍墙的同时，从所述V2I信息提取所述交叉路口的当前交通灯状态及对应持续时间，得到所述通行信息。

可选地，所述利用预先训练的预测模型，基于所述实际路口信息和所述至少一辆其他车辆的车辆信息预测每辆其他车辆的后续行驶轨迹，包括：

利用所述预测模型预测每辆其他车辆选择所述感兴趣区域中车道的概率；

根据所述概率进行意图预测，得到先验概率，并根据代价函数的似然估计值计算进后验概率，选出满足条件的轨迹作预设时长内的后续行驶轨迹。