[发明专利]用于智能制造的盒体取放机械手及工艺

权利要求书

1.一种用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：包括物料上料机械手组(9)；

物料上料机械手组(9)包括用于下落物料件(2)的下料导向漏斗(23)；在下料导向漏斗(23)下方设置有中部通过水平转轴铰接俯仰摆动的下料摆动中间盒体(25)，其右端开口具有下料前端上开口锥嘴(26)，其左端为下料摆动中间盒体(25)的底部；

在下料摆动中间盒体(25)尾部具有可调节配重及下料尾部牵拉圈(27)；

在下料导向漏斗(23)下落通道具有下料卡位槽口(24)，在下料卡位槽口(24)一侧设置有带有下料复位弹簧(32)的下料插舌导向套(30)；在下料插舌导向套(30)中设置有与下料复位弹簧(32)连接的下料往复插舌(31)，下料往复插舌(31)用于沿着下料插舌导向套(30)移动并插拔于下料卡位槽口(24)中；在下料尾部牵拉圈(27)与下料插舌导向套(30)末端之间分别有若干下料导向定滑轮(28)，在下料往复插舌(31)末端连接有通过下料导向定滑轮(28)连接在下料尾部牵拉圈(27)上的下料牵拉绳带(29)；

在下料摆动中间盒体(25)右端的下俯工位处下方设置扣盖工位；

空载时，下料摆动中间盒体(25)右端上仰，通过下料牵拉绳带(29)牵拉下料往复插舌(31)，使下料往复插舌(31)克服下料复位弹簧(32)的弹簧力离开下料卡位槽口(24)；下料前端上开口锥嘴(26)承接下料导向漏斗(23)下落的物料件(2)；

满载时，下料摆动中间盒体(25)右端下俯，下料牵拉绳带(29)松弛，下料往复插舌(31)在下料复位弹簧(32)的弹簧力驱动下进入到下料卡位槽口(24)中，下料前端上开口锥嘴(26)将物料件(2)下落到位于扣盖工位的盒体件(1)中。

2.根据权利要求1所述的用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：在扣盖工位处设置有盒体承接机械手组(8)，其包括具有侧开口的承接U型托(34)的承接机械臂(33)；

盒体件(1)通过侧开口进出于承接U型托(34)，以进行工序衔接。

3.一种用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：包括错位机械手组(4)，错位机械手组(4)包括纵向设置的错位执行导向槽轨道(10)；在错位执行导向槽轨道(10)槽底分布有依次连接的错位左弯槽道(12)的错位右弯槽道(13)形成之字形槽道；在之字形槽道两端设置有错位终点缓冲槽道(11)，在错位执行导向槽轨道(10)中纵向移动有错位直线滑块(14)，在错位直线滑块(14)上设置有横向导向槽，在横向导向槽中设置有在之字形槽道中移动的错位导向滑杆(15)；

在错位导向滑杆(15)上端设置有错位左右移动座(16)，在错位左右移动座(16)左右两端分别设置有错位左侧弹簧杆(17)与错位右侧弹簧杆(18)；

在错位直线滑块(14)上设置有错位第一牵动臂(19)；

在错位直线滑块(14)纵向移动铰接有错位摆动驱动连杆(20)；

错位摆动驱动连杆(20)纵向驱动错位直线滑块(14)，带动错位导向滑杆(15)在横向导向槽及之字形槽道中移动，，使得错位左右移动座(16)之字形移动；

在之字形槽道的左拐点处设置有扣盖工位，在之字形槽道的右拐点处设置有上盖工位；

扣盖工位与上盖工位横向交错设置。

4.根据权利要求3所述的用于智能制造的盒体取放机械手，其特征在于：错位摆动驱动连杆(20)连接有循环机械手组(5)的循环曲轴连杆部(22)；

循环机械手组(5)包括与动力源连接的循环驱动扇形齿轮轴(21)；

循环驱动扇形齿轮轴(21)的扇形齿轮与循环曲轴连杆部(22)的旋转齿轮轴啮合；

当在扣盖工位和在上盖工位处，扇形齿轮的缺口转过旋转齿轮轴时，使得错位直线滑块(14)停留。