[发明专利]用于智能制造的盒体取放机械手及工艺

说明书

本发明涉及用于智能制造的盒体取放机械手及工艺，包括物料上料机械手组；物料上料机械手组包括用于下落物料件的下料导向漏斗；在下料导向漏斗下方设置有中部通过水平转轴铰接俯仰摆动的下料摆动中间盒体，其右端开口具有下料前端上开口锥嘴，其左端为下料摆动中间盒体的底部；在下料摆动中间盒体尾部具有可调节配重及下料尾部牵拉圈；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

技术领域

本发明涉及用于智能制造的盒体取放机械手及工艺。

背景技术

能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在一些制造厂，需要将装好盒的成品或者半成品放到货架上，来节省占地面积，一般都是通过叉车将货物插到货架高处，但叉车不能调节两个叉之间的距离，不能对小的盒体进行叉放，且需要在盒体底下放一个卡板，使用不方便，卡板也占空间，或者人为的一个一个摆放货架上，劳动强度大，又浪费时间。

CN202010644233.0一种用于智能制造的盒体取放机械手、CN201811007962.4一种用于智能制造的盒体取放机械手结构简单，集成化程度低，占地面积不合理，无法实现联动控制，需要大量的传感器等反馈机构，造价高，已损坏，耗电高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种用于智能制造的盒体取放机械手及工艺。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种用于智能制造的盒体取放机械手，包括物料上料机械手组；

物料上料机械手组包括用于下落物料件的下料导向漏斗；在下料导向漏斗下方设置有中部通过水平转轴铰接俯仰摆动的下料摆动中间盒体，其右端开口具有下料前端上开口锥嘴，其左端为下料摆动中间盒体的底部；

在下料摆动中间盒体尾部具有可调节配重及下料尾部牵拉圈；

在下料导向漏斗下落通道具有下料卡位槽口，在下料卡位槽口一侧设置有带有下料复位弹簧的下料插舌导向套；在下料插舌导向套中设置有与下料复位弹簧连接的下料往复插舌，下料往复插舌用于沿着下料插舌导向套移动并插拔于下料卡位槽口中；在下料尾部牵拉圈与下料插舌导向套末端之间分别有若干下料导向定滑轮，在下料往复插舌末端连接有通过下料导向定滑轮连接在下料尾部牵拉圈上的下料牵拉绳带；

在下料摆动中间盒体右端的下俯工位处下方设置扣盖工位；

空载时，下料摆动中间盒体右端上仰，通过下料牵拉绳带牵拉下料往复插舌，使下料往复插舌克服下料复位弹簧的弹簧力离开下料卡位槽口；下料前端上开口锥嘴承接下料导向漏斗下落的物料件；

满载时，下料摆动中间盒体右端下俯，下料牵拉绳带松弛，下料往复插舌在下料复位弹簧的弹簧力驱动下进入到下料卡位槽口中，下料前端上开口锥嘴将物料件下落到位于扣盖工位的盒体件中。

作为上述技术方案的进一步改进：

在扣盖工位处设置有盒体承接机械手组，其包括具有侧开口的承接U型托的承接机械臂；

盒体件通过侧开口进出于承接U型托，以进行工序衔接。

一种用于智能制造的盒体取放机械手，包括错位机械手组，错位机械手组包括纵向设置的错位执行导向槽轨道；在错位执行导向槽轨道槽底分布有依次连接的错位左弯槽道的错位右弯槽道形成之字形槽道；在之字形槽道两端设置有错位终点缓冲槽道，在错位执行导向槽轨道中纵向移动有错位直线滑块，在错位直线滑块上设置有横向导向槽，在横向导向槽中设置有在之字形槽道中移动的错位导向滑杆；