[发明专利]一种AGV小车路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种AGV小车路径规划方法，其特征在于，包括：

采集AGV小车所在环境的图像，将所述图像分割成预设的同等大小的方格，并在所述图像上设置起点方格和终点方格；

采用灰狼算法，得到所述AGV小车从所述起点方格到所述终点方格的初始路径；

当所述AGV小车在所述初始路径上遇到障碍物时，采用基于正向搜索的路径规划算法，获取AGV小车的最优路径；

所述当所述AGV小车在所述初始路径上遇到障碍物时，采用基于正向搜索的路径规划算法，获取AGV小车的最优路径，包括：

当所述AGV小车在所述初始路径上遇到障碍物时，获取所述障碍物所在的障碍物方格，并获取靠近所述障碍物方格的第一方格、第二方格与第三方格；

计算所述障碍物方格到所述终点方格的距离、所述起点方格分别到所述第一方格、所述第二方格、所述第三方格的代价估计值；

根据所述障碍物方格到所述终点方格的距离、所述起点方格分别到所述第一方格、所述第二方格、所述第三方格的代价估计值，获取AGV小车的最优路径；

所述计算所述障碍物方格到所述终点方格的距离、所述起点方格分别到所述第一方格、所述第二方格、所述第三方格的代价估计值，包括：

根据下式计算所述障碍物方格到所述终点方格的距离：

rhs(z_i)＝min(g(a′)-z(a′,z_i))

式中，z(a′,z_i)表示起点a′到障碍物方格z_i的距离，g(a′)表示从起点方格到终点方格的距离，i表示AGV小车遇到的第i个障碍物，i≥1，i为整数；

根据下式计算所述起点方格分别到所述第一方格、所述第二方格、所述第三方格的代价估计值：

g(z_i)＝min(z(a′,z_i)+g^*(a′))

式中，z(a′,z_i)表示起点方格a′到障碍物方格z_i的距离，g^*(a′)表示第二次邻接最近方格到第一次邻接最近方格之间的距离，第一次邻接最近方格为当第一次在初始路径上遇到障碍物时，获取到的靠近障碍物的方格，第二次邻接最近方格为当第一次邻接最近方格存在障碍物时，获取到的靠近第一次邻接最近方格的方格，i表示AGV小车遇到的第i个障碍物，i≥1，i为整数。