[发明专利]一种AGV小车路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV小车路径规划方法、装置、设备及存储介质。包括：采集AGV小车所在环境的图像，将所述图像分割成预设的同等大小的方格，并在所述图像上设置起点方格和终点方格；采用灰狼算法，得到所述AGV小车从所述起点方格到所述终点方格的初始路径；当所述AGV小车在所述初始路径上遇到障碍物时，采用基于正向搜索的路径规划算法，获取AGV小车的最优路径。能够适用于动态环境下的路径规划，同时提高了收敛速度，进而使AGV小车在配送中具有路径规划速度快且稳定的特点。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种AGV小车路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vichel，自动导引运输车)广泛应用在现代工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大地提高了自动化程度和生产效率。因此，如何规划AGV小车的行驶路径，使得AGV小车能够较快地完成配送任务，显得尤为重要。然而，目前常用的路径规划算法适用范围较小，不能较好地适用于动态环境下的路径规划。

发明内容

本发明提供一种AGV小车路径规划方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术适用范围较小的问题，本发明能够适用于动态环境下的路径规划，同时提高了收敛速度，进而使AGV小车在配送中具有路径规划速度快且稳定的特点。

本发明实施例提供了一种AGV小车路径规划方法，包括：

采集AGV小车所在环境的图像，将所述图像分割成预设的同等大小的方格，并在所述图像上设置起点方格和终点方格；

采用灰狼算法，得到所述AGV小车从所述起点方格到所述终点方格的初始路径；

当所述AGV小车在所述初始路径上遇到障碍物时，采用基于正向搜索的路径规划算法，获取AGV小车的最优路径。

进一步地，所述当所述AGV小车在所述初始路径上遇到障碍物时，采用基于正向搜索的路径规划算法，获取AGV小车的最优路径，包括：

当所述AGV小车在所述初始路径上遇到障碍物时，获取所述障碍物所在的障碍物方格，并获取靠近所述障碍物方格的第一方格、第二方格与第三方格；

计算所述障碍物方格到所述终点方格的距离、所述起点方格分别到所述第一方格、所述第二方格、所述第三方格的代价估计值；

根据所述障碍物方格到所述终点方格的距离、所述起点方格分别到所述第一方格、所述第二方格、所述第三方格的代价估计值，获取AGV小车的最优路径。

进一步地，所述计算所述障碍物方格到所述终点方格的距离、所述起点方格分别到所述第一方格、所述第二方格、所述第三方格的代价估计值，包括：

根据下式计算所述障碍物方格到所述终点方格的距离：

rhs(z_i)＝min(g(a′)-z(a′,z_i))

式中，z(a′,a)表示起点a′到障碍物方格z_i的距离，g(a′)表示从起点方格到终点方格的距离，i表示AGV小车遇到的第i个障碍物，i≥1，i为整数；

根据下式计算所述起点方格分别到所述第一方格、所述第二方格、所述第三方格的代价估计值：

g(z_i)＝min(z(a′,z_i)+g^*(a′))