[发明专利]一种基于三维末端牵引康复机器人的骨科术后康复系统

说明书

本申请公开了一种基于三维末端牵引康复机器人的骨科术后康复系统，其特征在于，包括：用于对患者进行骨科术后康复的三维末端牵引康复机器人，记录康复医师的康复治疗手法的轨迹，通过轨迹复现代替医生对患者进行康复训练；用于防止患者由于疼痛而肩部进行代偿的肩部固定装置，一端固定在病床上，另一端通过压板抵住患者的肩部；专用于骨科术后康复的专用手柄，包括，连接康复机器人的安装座；设置在安装座上的快换结构，通过快换结构连接便于拆卸的连接器，与连接器旋转连接可自由无障碍转动的手柄。采用本申请提供的结构后，在骨科术后康复的场景，可以使设备在更小的空间进行大范围的骨科康复轨迹，减少机械臂因姿势的问题而导致的使用不便。

技术领域

本申请涉及一种基于三维末端牵引康复机器人的骨科术后康复系统，属于医疗器械技术领域。

背景技术

目前三维末端牵引康复机器人越来越多使用于康复训练中，可以拓展到多个不同的康复场景。其中，骨科的术后康复是一种新的应用场景，目前国内并未有应用于骨科术后康复的康复机器人。在骨科术后康复时，患者进行康复训练多躺在床上，肢体的运动范围较大且病床间空间狭小，需要应用到小巧灵活的三维末端牵引康复机器人。在进行肘关节骨科术后康复时，直接将患者手部固定在机器人末端会导致牵引过程中机械臂的运动范围过大或握把的方向平行于地面而不是理想的垂直于地面的情况。这导致了三维末端牵引康复机器人在病床间狭小空间内的姿态过于扭曲且增加了运动到奇异点的可能性从而产生安全性的问题。对于不熟悉机器人的康复医生而言在使用过程中可能遇到难以解决的困难，使用受限。并且由于患者在康复过程中会感觉到疼痛而导致肩膀部位代偿，需要靠人力压住以达到康复效果，这通过单一机器人难以实现。

发明内容

本申请的目的是设计一种基于三维末端牵引康复机器人的骨科术后康复系统，填补机器人在骨科术后康复领域的空白，极大减少骨科术后康复医生的重复工作量，解决三维末端牵引康复机器人在骨科术后康复中可能遇到的困难。

为了解决上述技术问题，本申请的技术方案是提供了一种基于三维末端牵引康复机器人的骨科术后康复系统，其特征在于，包括：

用于对患者进行骨科术后康复的三维末端牵引康复机器人，记录康复医师的康复治疗手法的轨迹，通过轨迹复现代替医生对患者进行康复训练；

用于防止患者由于疼痛而肩部进行代偿的肩部固定装置，一端固定在病床上，另一端通过压板抵住患者的肩部；

专用于骨科术后康复的专用手柄，包括，连接康复机器人的安装座；设置在安装座上的快换结构，通过快换结构连接便于拆卸的连接器，与连接器旋转连接可自由无障碍转动的手柄。

优选的，所述快换结构为：安装座设有一内凹坑，内凹坑侧壁开设一通孔延伸至安装座外，通孔内设置一斜口拉销，斜口拉销的一端圆锥头设置在内凹坑内、另一端设置在安装座外并连接拉销盖，拉销盖便于使用人员拉动斜口拉销使其沿通孔方向移动，斜口拉销外套设有一压缩弹簧，通孔的外开口处设置一弹簧压盖，压缩弹簧一端支撑在斜口拉销圆锥头上、另一端支撑在弹簧压盖上，使用人员通过拉销盖拉动斜口拉销向外移动，松开后，斜口拉销受到压缩弹簧的回弹力自动弹回。

优选的，所述斜口拉销与拉销盖通过销子连接固定。

优选的，所述连接器的连接器本体，其一端凸台设置在安装座的内凹坑里，凸台上设有一用于与斜口拉销配合的锥形孔。

优选的，所述连接器本体远离安装座的另一端设置一旋转孔，旋转孔两侧安装有深沟球轴承一和深沟球轴承二；所述手柄包括手柄握把，手柄握把的一端设置一旋转轴，旋转轴前端穿过旋转孔安装在旋转孔内、支撑在深沟球轴承一和深沟球轴承二上自由旋转，旋转轴末端设置台阶，旋转轴安装在旋转孔内时，台阶压紧深沟球轴承二；旋转轴为中空，连接螺栓穿过旋转轴内部中空、外伸出旋转轴前端，连接螺栓外伸端连接螺母和挡片、使得挡片压紧深沟球轴承一。

优选的，所述手柄握把通过螺丝连接防脱落挡块，防脱落挡块表面贴附发泡材料制成的发泡垫使得手感更舒适。