[发明专利]机器人充电方法、装置、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人充电方法，其特征在于，所述机器人充电方法包括：

获取机器人的当前任务列表中每一个任务完成时机器人所处的任务完成位置；

确定位于各所述任务完成位置预设距离范围内的候选充电点以及各候选充电点到对应的任务完成位置的距离；

根据所述距离、当前任务列表中不同任务的预设充电判断阈值、机器人在每一个任务完成时的剩余电量、候选充电点的预计占用情况，确定机器人在完成当前任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电。

2.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述根据所述距离、当前任务列表中不同任务的预设充电判断阈值、机器人在每一个任务完成时的剩余电量、候选充电点的预计占用情况，确定机器人在完成当前任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电的步骤包括：

若所述机器人在完成第一任务时的剩余电量小于或等于与第一任务对应的第一充电判断阈值，则获取与所述第一任务对应的各候选充电点的预计占用情况；

根据所述候选充电点的预计占用情况确定机器人在完成第一任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电。

3.如权利要求2所述的机器人充电方法，其特征在于，所述根据所述候选充电点的预计占用情况确定机器人在完成第一任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电的步骤包括：

根据所述距离计算机器人从所述第一任务对应的第一完成位置抵达对应的候选充电点的预计时刻；

根据所述预计时刻各候选充电点的预计占用情况对候选充电点进行筛选，确定预计占用情况为非占用状态的候选充电点；

根据所述非占用状态的候选充电点确定机器人前往充电的目标充电点。

4.如权利要求3所述的机器人充电方法，其特征在于，所述根据所述非占用状态的候选充电点确定机器人前往充电的目标充电点的步骤包括：

从所述非占用状态的候选充电点中，选择距离最短的候选充电点作为机器人前往充电的目标充电点；

或者，根据所述第一任务的下一个任务的开始执行位置，从所述非占用状态的候选充电点中，选择前往充电和执行下一个任务的开始执行位置的总距离最短的候选充电点作为目标充电点。

5.如权利要求2所述的机器人充电方法，其特征在于，所述根据所述候选充电点的预计占用情况确定机器人在完成第一任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电的步骤包括：

根据所述距离计算机器人从所述第一任务对应的第一完成位置抵达对应的候选充电点的预计时刻；

若在所述预计时刻各候选充电点的预计占用情况均为占用状态，则控制所述机器人执行第二任务；所述第二任务为所述第一任务在所述当前任务列表中的下一任务；

在所述第二任务执行完成时，根据所述机器人在完成第二任务时的剩余电量、第二任务对应的第二充电判断阈值、第二任务对应的候选充电点的预计占用情况，确定机器人在完成第二任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电。

6.如权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述根据所述距离、当前任务列表中不同任务的预设充电判断阈值、机器人在每一个任务完成时的剩余电量、候选充电点的预计占用情况，确定机器人在完成当前任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电的步骤包括：

在完成第一任务完成时，若第一剩余电量大于与第一任务对应的第一理论判断阈值，则根据所述第一剩余电量和所述第一理论判断阈值确定电量冗余度；

根据与当前任务列表中的其他任务对应的其他理论判断阈值、所述电量冗余度和所述其他任务占所述当前任务列表的待完成任务比例，确定所述其他任务对应的预设充电判断阈值；所述其他任务对应的预设充电判断阈值小于所述其他理论判断阈值；

所述根据所述距离、当前任务列表中其他任务的预设充电判断阈值、机器人在每一个其他任务完成时的剩余电量、候选充电点的预计占用情况，确定机器人在完成其他任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电。