[发明专利]机器人充电方法、装置、设备及计算机存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人充电方法、装置、设备及计算机存储介质，所述方法包括：获取机器人的当前任务列表中每一个任务完成时机器人所处的任务完成位置；确定位于各所述任务完成位置预设距离范围内的候选充电点以及各候选充电点到对应的任务完成位置的距离；根据所述距离、当前任务列表中不同任务的预设充电判断阈值、机器人在每一个任务完成时的剩余电量、候选充电点的预计占用情况，确定机器人在完成当前任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电。结合候选充电点的距离、不同任务的预设充电判断阈值、剩余电量和候选充电点的预计占用情况四个因素，综合确定机器人的充电时机和充电地点，提升机器人充电的智能性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人充电方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

目前，随着新技术的快速发展，机器人的应用也越来越广泛，服务机器人在服务界中的广泛应用，能够在提高服务效率的同时，又将大量的服务人员从繁琐、机械性的重复劳动中解脱出来。

但是，当前的机器人在执行服务任务时，常常会出现因为电量不足导致任务执行中断的情况，且任务执行中断后，机器人无法自主前往充电区充电，往往需要管理人员手动将机器人搬运至充电区，耗时耗力，极大地限制了服务机器人的推广使用。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种机器人充电方法、设备及计算机程序产品，旨在解决现有技术中机器人充电不够智能的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人充电方法，所述机器人充电方法包括：

获取机器人的当前任务列表中每一个任务完成时机器人所处的任务完成位置；

确定位于各所述任务完成位置预设距离范围内的候选充电点以及各候选充电点到对应的任务完成位置的距离；

根据所述距离、当前任务列表中不同任务的预设充电判断阈值、机器人在每一个任务完成时的剩余电量、候选充电点的预计占用情况，确定机器人在完成当前任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电。

可选地，所述根据所述距离、当前任务列表中不同任务的预设充电判断阈值、机器人在每一个任务完成时的剩余电量、候选充电点的预计占用情况，确定机器人在完成当前任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电的步骤包括：

若所述机器人在完成第一任务时的剩余电量小于或等于与第一任务对应的第一充电判断阈值，则获取与所述第一任务对应的各候选充电点的预计占用情况；

根据所述候选充电点的预计占用情况确定机器人在完成第一任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电。

可选地，所述根据所述候选充电点的预计占用情况确定机器人在完成第一任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电的步骤包括：

根据所述距离计算机器人从所述第一任务对应的第一完成位置抵达对应的候选充电点的预计时刻；

根据所述预计时刻各候选充电点的预计占用情况对候选充电点进行筛选，确定预计占用情况为非占用状态的候选充电点；

根据所述非占用状态的候选充电点确定机器人前往充电的目标充电点。

可选地，所述根据所述非占用状态的候选充电点确定机器人前往充电的目标充电点的步骤包括：

从所述非占用状态的候选充电点中，选择距离最短的候选充电点作为机器人前往充电的目标充电点；

或者，根据所述第一任务的下一个任务的开始执行位置，从所述非占用状态的候选充电点中，选择前往充电和执行下一个任务的开始执行位置的总距离最短的候选充电点作为目标充电点。

可选地，所述根据所述候选充电点的预计占用情况确定机器人在完成第一任务时，是否前往对应的候选充电点进行充电的步骤包括：