[发明专利]一种无人机栖停装置及栖停方法

权利要求书

1.一种无人机栖停装置，其特征在于，包括机架、第一夹杆、第二夹杆、压杆、两个柔性管和顶推机构，所述机架能够固定安装在无人机上，所述第一夹杆和第二夹杆分别转动连接在所述机架的两侧，所述第一夹杆和第二夹杆的上端均设置有夹爪；所述压杆设置在第一夹杆和第二夹杆之间并位于夹爪下方，所述压杆顶部设置有抵顶板，两个所述柔性管的一端连接在抵顶板下方的所述压杆上，两个柔性管远离压杆的一端分别与所述第一夹杆和第二夹杆连接；所述顶推机构设置在所述压杆下方并能够驱动压杆向上移动，驱动所述压杆到位后，顶推机构向下复位，此时柔性管变形拱起，第一夹杆和第二夹杆上的夹爪保持张开状态；无人机飞抵条状或者块状物体下方，无人机在物体下面向上飞行使压杆的抵顶板顶住物体，柔性管恢复至伸长状态，从而实现第一夹杆和第二夹杆合闭，夹爪夹持悬挂在条状或者块状物体上进行侦查；

所述顶推机构包括舵机、钢丝绳和推杆，所述机架上设置有安装座，所述舵机固定安装在所述安装座上，所述安装座上设置有安装杆，所述推杆中部转动连接在所述安装杆上端，所述钢丝绳绕设在舵机上，所述钢丝绳的自由端与所述推杆的一端连接，所述推杆远离钢丝绳的一端能够抵顶在所述压杆的下端面。

2.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置，其特征在于，所述第一夹杆和第二夹杆均包括呈V形设置的第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂中部转动连接在机架上，所述夹爪转动连接在所述第二夹持臂的自由端上，所述夹爪与第二夹持臂之间设置有扭簧，所述扭簧中心轴与夹爪的转动轴同轴设置。

3.如权利要求2所述的一种无人机栖停装置，其特征在于，所述第一夹持臂上形成转动槽，所述机架上端容设在转动槽内并与第一夹持臂转动连接。

4.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置，其特征在于，所述柔性管为空心管，所述柔性管的两端分别与压杆和夹杆过盈连接。

5.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置，其特征在于，所述推杆远离钢丝绳的一端设置顶推座，所述顶推座上形成有容纳槽，压杆的下端面能够容设在所述容纳槽内，所述推杆通过顶推座抵顶压杆的下端面。

6.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置，其特征在于，所述机架下端形成有两个安装板，所述安装板上形成有条形安装孔。

7.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置，其特征在于，两个所述夹爪相对的一面设置有齿部。

8.如权利要求1所述的一种无人机栖停装置，其特征在于，所述抵顶板呈T形设置的第一抵顶条和第二抵顶条，所述第一抵顶条的长度方向平行于第一夹杆和第二夹杆所在平面，所述第二抵顶条的长度方向垂直于第一抵顶条的长度方向。

9.一种无人机栖停方法，其特征在于，包括使用如权利要求2或3所述的无人机栖停装置，还包括以下步骤：

①无人机栖停装置安装在无人机上，舵机转动拉动钢丝绳，使推杆上撬，向上推动压杆使柔性管变形拱起，第一夹杆和第二夹杆驱使夹爪保持打开；

②通过操作地面站，控制无人机运动到目标区域，在目标区域附近寻找条状或者块状物体；

③无人机在物体下面向上飞行使压杆顶住物体，从而实现夹爪合闭，夹住物体或者悬挂在条状物体下面，动力关闭，由于扭簧的作用，夹爪牢牢的夹住物体和悬挂在条状物体下面，进行长时间的侦察；

④侦察结束后，舵机转动拉动钢丝绳，使推杆上撬，向上推动压杆使柔性管变形拱起，从而使夹爪打开，无人机飞离侦察位置。