[发明专利]点云标注方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种点云标注方法，包括：

在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；

将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；

在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；

将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；

对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到所述标注视图中包括：

获取所述第一标注框的中心坐标；

根据所述中心坐标信息移动所述待标注物体的视图场景的相机，以使所述每个视图场景的相机分别聚焦到与所述第一标注框对应的所述标注视图中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸包括：

针对任一所述标注视图中的第二标注框，检测该第二标注框的中心坐标、尺寸初始值；

根据所述中心坐标、尺寸初始值和第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整该第二标注框的尺寸。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述中心坐标、尺寸初始值和第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整该第二标注框的尺寸包括：

以所述中心坐标为所述第二标注框的中心点，且在所述预设调整方向上调整所述第二标注框的尺寸至尺寸终值，以使所述第二标注框能够包含所述待标注物在所述预设调整方向上的所有点云数据，其中，所述尺寸终值为所述尺寸初始值中最大值的预设倍数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框包括：

基于调整后的所述第二标注框的坐标数据，调整所述第一标注框中的且对应该第二标注框所在标注视图的标注面的尺寸，得到第三标注框。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含所述待标注物的所有点云数据的第四标注框包括：

根据预设显示的标注调整轴对所述第三标注框的尺寸进行调整，以得到第四标注框，其中，所述标注调整轴为三维坐标轴且以所述第一标注框的几何中心为原点，每个轴包括正负两个方向。

7.一种点云标注装置，包括：

第一确定模块，用于在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；

第一映射模块，用于将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；

第一尺寸调整模块，用于在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；

第二映射模块，用于将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；

第二尺寸调整模块，用于对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。

8.根据7所述的装置，其中，所述第一映射模块包括：

第一坐标获取单元，用于获取所述第一标注框的中心坐标；

相机移动单元，用于根据所述中心坐标信息移动所述待标注物体的视图场景的相机，以使所述每个视图场景的相机分别聚焦到与所述第一标注框对应的所述标注视图中。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的点云标注方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一所述的点云标注方法。