[发明专利]点云标注方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。本公开实施例可以在标注过程中，不必反复调整标注视角来确定精度，减少了标注时间提升了标注效率，又保障了标注精度。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

点云数据是由3D扫描设备产生的(例如激光雷达(2D/3D)，立体摄像头(stereocamera)，越渡时间相机(time-of-flight camera))，由三维坐标系统中的一组向量的集合来表示，主要用来代表一个物体的外表面形状。除(X,Y,Z)代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色、灰度值、深度、分割结果等。

在自动驾驶环境感知中，对雷达采集的点云数据进行标注时，由于是三维数据标注，在查找需标注物体的时候要不断移动空间视角。在标注的时候可能就不是一个正视图，就会产生视角偏差，导致标注物体的精度会被影响。为了确保精度，就需要反复调整视角确认标注框是否到位。因此，完成一个待标注物的时间成本比较高，效率也比较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种点云标注方法，包括：

在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；

将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；

在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；

将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；

对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种点云标注装置，包括：

第一确定模块，用于在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；

第一映射模块，用于将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；

第一尺寸调整模块，用于在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；

第二映射模块，用于将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；

第二尺寸调整模块，用于对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行前述点云标注方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；