[发明专利]障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具

权利要求书

1.一种障碍物防撞方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出所述目标障碍物对应的当前帧投影点；

根据所述当前帧投影点与参考路径的法向距离、所述目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定所述目标障碍物的运动状态是否为接近状态；

在确定所述目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；

基于加宽后的碰撞检测路宽、所述当前帧投影点与所述参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶；

其中，所述确定所述目标障碍物的运动状态是否为接近状态，具体包括：

将目标障碍物的当前帧投影点作为一个新元素添加到所述目标障碍物对应的最新数组中，数组中存储的元素序列依次对应所述目标障碍物的连续多帧投影点；从所述目标障碍物对应的数组中确定目标数组；计算所述目标数组中时间最近的连续N帧投影点的法向距离的第一均值；计算所述目标数组中时间较早的连续N帧投影点的法向距离的第二均值；计算所述第一均值和第二均值的差值；若所述差值大于预置的距离阈值，则确定所述目标障碍物的运动状态为接近状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧点云确定出所述目标障碍物对应的当前帧投影点，具体包括：

将所述当前帧点云投影到预置的水平面上，得到所述当前帧点云对应的投影点；

计算每个投影点与所述参考路径之间的法向距离；

选取法向距离最近的投影点作为目标障碍物对应的当前帧投影点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将目标障碍物的当前帧投影点作为一个新元素添加到所述目标障碍物对应的最新数组中，具体包括：

判断当前帧投影点相对于前一帧投影点是否发生跳变；

若发生跳变，则生成所述目标障碍物对应的新数组，并将所述当前帧投影点作为一个新元素添加到所述新数组中；

若不发生跳变，则将所述当前帧投影点作为一个新元素添加到所述目标障碍物的前一帧投影点所在的数组中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将当前帧投影点作为一个新元素添加到最新数组之后，判断所述最新数组的数据记录长度是否大于预置的第一长度阈值，若是，则将所述最新数组中的时间最早的一帧投影点删除。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标障碍物对应的数组中确定目标数组，具体包括：

若目标障碍物对应的数组为一个，则将该数组确定为目标数组；

若目标障碍物对应的数组至少两个，则根据各数组的数据记录长度及其建立时间从所述数组中选取一个数组作为目标数组。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据各数组的数据记录长度及其建立时间从所述数组中选取一个数组作为目标数组，具体包括：

将数据记录长度最长的数组确定为目标数组；

或者，将建立时间最近的数组确定为目标数组；

或者，从数据记录长度大于预置的第二长度阈值的数组中，选取建立时间最近的数组作为目标数组。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标障碍物的运动状态为接近状态之后，还包括：根据包含当前帧的连续K帧确定所述目标障碍物的运动状态的结果，二次确定所述目标障碍物的运动状态是否为接近状态；若二次确定所述目标障碍物的运动状态为接近状态则执行所述加宽碰撞检测路宽的步骤。