[发明专利]障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具

说明书

本发明提供了一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具，方法包括：确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出目标障碍物对应的当前帧投影点；根据当前帧投影点与参考路径的法向距离、目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定目标障碍物的运动状态是否为接近状态；在确定目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；基于加宽后的碰撞检测路宽、当前帧投影点的与参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具。

背景技术

低速无人车所处环境中经常会有速度很低的动态障碍物，例如将速度小于0.3m/s的动态障碍物可以称之为超低速障碍物。而受限于车载传感器精度影响，超低速障碍物的速度难以准确计算。因此，如何在感知融合无法输出准确速度的情况下，避免自车与超低速障碍物之间的碰撞是低速无人车面临的难点问题。为了提高无人车在具有超低速障碍物的环境中的行车安全，需要开发一套不强依赖感知融合输出的障碍物速度的防撞方法，提高无人车的场景适应能力。

现有的动态障碍物防撞方法，常常假设感知融合输出的障碍物的速度和横摆角速度足够准确，然后根据该速度和横摆角速度等信息，采用概率轨迹模型法或者简单的根据障碍物的瞬时速度的直线预测模型等方法，得出障碍物的未来一段时间内的预测轨迹。运动规划再结合自车当前运动状态和障碍物的预测轨迹，规划出没有碰撞的合理轨迹，控制层响应并跟踪该轨迹，最终实现对动态障碍物的防撞。

现有的动态障碍物防撞方法过渡依赖感知对障碍物的速度或横摆角速度等估计，而感知融合很难对超低速运动的障碍物的速度和横摆角速度做出准确估计，因为这些量的融合输出误差都可能超过了其真值。根据不准确的障碍物速度和横摆角速度预测出的轨迹，难以保证准确性和稳定性，进而影响运动规划对低速障碍物的防撞决策。

发明内容

本发明提供了一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具，以解决现有技术中所存在的问题。

为解决上述问题，本发明第一方面提供了一种障碍物防撞方法，所述方法包括：

确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出所述目标障碍物对应的当前帧投影点；

根据所述当前帧投影点与参考路径的法向距离、所述目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定所述目标障碍物的运动状态是否为接近状态；

在确定所述目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；

基于加宽后的碰撞检测路宽、所述当前帧投影点与所述参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶。

本发明第二方面提供了一种障碍物防撞装置，所述装置包括：

点云确定模块，用于确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出所述目标障碍物对应的当前帧投影点；

运动状态确定模块，用于根据所述当前帧投影点与参考路径的法向距离、所述目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定所述目标障碍物的运动状态是否为接近状态；并在确定为接近状态时触发碰撞检测路宽调整模块；

碰撞检测路宽调整模块，用于加宽碰撞检测路宽；

规划决策模块，用于基于加宽后的碰撞检测路宽、所述当前帧投影点与所述参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策；

控制模块，用于根据规划决策模块的规划决策结果控制移动工具行驶。

本发明第三方面提供了一种计算机服务器，包括：存储器、处理器和收发器；