[发明专利]使用预测图的机器控制

权利要求书

1.一种农业作业机器(100)，包括：

通信系统(206)，所述通信系统(206)接收图，所述图包括生物量特性的对应于田地中的不同地理位置的值；

地理位置传感器(204)，所述地理位置传感器(204)检测所述农业作业机器的地理位置；

现场传感器(208)，所述现场传感器(208)检测一农业特性的对应于所述地理位置的的值；

预测图生成器(212)，所述预测图生成器(212)基于所述图(258)中的所述生物量特性的值并基于所述农业特性的值生成所述田地的功能性预测农业图，所述功能性预测农业图将预测控制值映射到所述田地中的所述不同地理位置；

可控子系统(216)；以及

控制系统(214)，所述控制系统(214)基于所述农业作业机器(100)的所述地理位置并基于所述功能性预测农业图中的所述预测控制值生成控制信号，以控制所述可控子系统(216)。

2.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述图是基于来自一图中的值和现场检测的生物量特性的值生成的预测生物量图。

3.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述预测图生成器包括：

预测农业特性图生成器，所述预测农业特性图生成器生成功能性预测农业特性图作为所述功能性预测农业图，所述功能性预测农业特性图将所述农业特性的预测值作为所述预测控制值映射到所述田地中的所述不同地理位置。

4.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述现场传感器检测操作员命令的值作为所述农业特性的值，所述操作员命令的值指示所述农业作业机器的受命令控制的动作。

5.根据权利要求4所述的农业作业机器，其中，所述预测图生成器包括：

预测操作员命令图，所述预测操作员命令图生成功能性预测操作员命令图作为所述功能性预测农业图，所述功能性预测操作员命令图将预测操作员命令值作为所述预测控制值映射到所述田地中的所述不同地理位置。

6.根据权利要求5所述的农业作业机器，其中，所述控制系统包括：

设定控制器，所述设定控制器基于检测到的所述地理位置和所述功能性预测操作员命令图生成指示操作员命令的操作员命令控制信号，并基于所述操作员命令控制信号控制所述可控子系统，以执行所述操作员命令。

7.根据权利要求1所述的农业作业机器，其中，所述控制系统生成所述控制信号以控制所述可控子系统，从而调整材料通过所述农业作业机器的进料速度。

8.根据权利要求1所述的农业作业机器，还包括：

预测模型生成器，所述预测模型生成器基于所述图中的所述生物量特性在所述地理位置处的的值和所述农业特性的、由所述现场传感器检测到的对应于所述地理位置的值生成预测农业模型，所述预测农业模型对所述生物量特性与所述农业特性之间的关系进行建模，其中，所述预测图生成器基于所述图中的所述生物量特性的所述值并基于所述预测农业模型生成所述功能性预测农业图。

9.一种控制农业作业机器(100)的计算机实施的方法，包括：

获得图(258)，所述图(258)包括生物量特性的对应于田地中的不同地理位置的值；

检测所述农业作业机器(100)的地理位置；

利用现场传感器(208)检测一农业特性的对应于所述地理位置的值；

基于所述图中的所述生物量特性的值并基于所述农业特性的值生成所述田地的功能性预测农业图，所述功能性预测农业图将预测控制值映射到所述田地中的所述不同地理位置；以及

基于所述农业作业机器(100)的所述地理位置并基于所述功能性预测农业图中的所述预测控制值控制可控子系统(216)。

10.一种农业作业机器(100)，包括：

通信系统(206)，所述通信系统接收图(258)，所述图(258)包括生物量特性的对应于田地中的不同地理位置的值；

地理位置传感器(204)，所述地理位置传感器(204)检测所述农业作业机器(100)的地理位置；

现场传感器(208)，所述现场传感器(208)检测一农业特性的对应于所述地理位置的值；

预测模型生成器(210)，所述预测模型生成器(210)基于所述图中的所述生物量特性的在所述地理位置处的值和所述农业特性的、由所述现场传感器(208)检测到的对应于所述地理位置的值生成预测农业模型，所述预测农业模型对所述生物量特性与所述农业特性之间的关系进行建模；

预测图生成器(212)，所述预测图生成器(212)基于所述图中的所述生物量特性的值并基于所述预测农业模型生成所述田地的功能性预测农业图，所述功能性预测农业图将预测控制值映射到所述田地中的所述不同地理位置；

可控子系统(216)；以及

控制系统(214)，所述控制系统(214)基于所述农业作业机器(100)的所述地理位置并基于所述功能性预测农业图中的所述预测控制值生成控制信号，以控制所述可控子系统(216)。