[发明专利]一种机械臂系统辅助的航油加注方法

权利要求书

1.一种机械臂系统辅助的航油加注方法，其特征在于，以机械臂系统辅助作业员进行航油加油操作，以降低加油作业员的劳动强度；该方法包括一套机械臂系统及其操作方法；

所述机械臂系统包括控制系统、机械臂本体、视觉系统，所述控制系统包含零力控制模块；所述视觉系统用于防护操作过程中设备和人员安全；

所述操作方法基于所述机械臂系统，且支持不同机型飞机。

2.根据权利要求1所述的机械臂系统辅助的航油加注方法，其特征在于，还包括：所述控制系统具有零力控制模块，当运行零力控制模块时，油管自重由所述机械臂本体承受，加油作业员仅需引导油管插入受油口即可，从而降低作业员劳动强度。

3.根据权利要求1所述的机械臂系统辅助的航油加注方法，其特征在于，还包括机械臂本体，所述机械臂本体含有三个主动关节，一个被动关节；主动关节为第一关节、第二关节、第三关节；被动关节为第四关节；主动关节中第一关节为直线运动；第二关节和第三关节为旋转运动；第四关节为旋转运动，无动力驱动，被动关节为防止油管折弯。

4.根据权利要求3所述的机械臂系统辅助的航油加注方法，其特征在于，所述油管通过油管夹具安装于所述机械臂本体最后一个关节，所述油管夹具支持安装一根或多根油管。

5.根据权利要求1所述的机械臂系统辅助的航油加注方法，其特征在于，还包括视觉系统；所述视觉系统监测到所述机械臂本体存在碰撞风险时，则控制所述机械臂本体停止运动。

6.根据权利要求1所述的机械臂系统辅助的航油加注方法，其特征在于，所述视觉系统包括安装于所述机械臂本体的图像采集装置和视觉控制器；所述视觉控制器触发所述图像采集装置拍摄所述机械臂本体周围环境的实时环境图像，并将所述实时环境图像发送至所述视觉控制器，以使所述视觉控制器根据所述实时环境图像监测到所述机械臂本体存在碰撞风险时，控制所述机械臂本体停止运动。