[发明专利]一种机械臂系统辅助的航油加注方法

说明书

本申请实施例公开了一种机械臂系统辅助的航油加注方法，此方法以机械臂系统辅助作业员进行航油加油操作，以降低加油作业员的劳动强度。该方法包括一套机械臂系统及其操作方法。机械臂系统包括控制系统、机械臂本体、和视觉系统；特别地，控制系统具有零力控制模块。当运行零力控制模块时，油管自重由机械臂本体承受，加油作业员仅需引导油管插入受油口即可，降低加油作业员劳动强度。机械臂本体结构不受限制，在一具体实施例中为四关节串联机器人。另外，视觉系统可对人员和设备进行实时的安全防护。该航油加注操作方法基于以上机械臂系统，可对不同机型飞机进行加油操作。具体地，不同机型包括单油口小飞机，单油口大飞机，双油口大飞机。

技术领域

本申请实施例涉及飞机航油加注领域，尤其涉及一种机械臂系统辅助的航油加注方法。

背景技术

飞机航油加注传统一般纯靠人工完成，流程为：首先将管线车开到机翼侧的受油口下方处，其中，油管一般放置于管线车尾部升降台的固定架上；接着，加油作业员登上管线车尾部的升降台，待升降台升起至适宜的加油高度后，取下油管以将其对准受油口，这一过程中加油作业员常需要一直托举油管，最后再将其插入受油口开始加油。

另外，有调查表明，飞机加油作业员平均每人每天约执行18架次的加油任务，高峰期时可达20架次，对于大飞机来说，每次加油需抬举两根油管，每根油管负载25kg左右，这使得加油作业员的体力消耗巨大；此外，加油作业员的工作环境以露天为主，停机坪上空旷无任何遮蔽物，使得加油作业员经常需要高温作业，而在航班繁忙或特殊保障时段，可能要连续工作十几个小时，这样的劳动强度不可谓不大。

发明内容

本申请实施例提供了一种机械臂系统辅助的航油加注方法，用于降低加油作业员的作业强度。

本申请实施例提供的航油加注方法，以机械臂系统辅助作业员进行航油加油操作，降低加油作业员劳动强度。所述机械臂系统包括机械臂本体、视觉系统和力控制器；所述机械臂本体安装于管线车的升降台；

所述方法包括：

当所述控制系统运行于零力控制模式时，油管自重由机械臂本体承受，加油作业员仅需调整所述机械臂本体的空间位姿，以带动所述油管夹具夹持的油管移动至所述飞机的受油口下方；加油作业员松开所述油管夹具，将所述油管插入所述受油口。

所述视觉系统监测到所述机械臂本体存在碰撞风险时，则控制所述机械臂本体停止运动。所述方法还包括：所述视觉控制器触发所述图像采集装置拍摄所述机械臂本体周围环境的实时图像，并将所述实时环境图像发送至所述视觉控制器，以使所述视觉控制器根据所述实时环境图像监测到所述机械臂本体存在碰撞风险时，控制所述机械臂本体停止运动。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例的机械臂系统辅助航油加注方法，对比纯人工的航油加注方式，使用本申请实施例的航油加注方法，油管自重由机械臂本体承受，加油作业员仅需引导油管插入受油口即可，因此可有效降低加油作业员的作业强度。

本申请实施例的机械臂系统辅助的航油加注方法具备视觉系统，用于实时防护设备及人员安全，因此能保证操作过程的安全。

本申请实施例的机械臂系统辅助的航油加注方法可针对不同机型的飞机，具体地，不同机型包括单油口小飞机，单油口大飞机，双油口大飞机。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例机械臂系统的一个系统架构图；

图2为本申请实施例机械臂本体的一个结构示意图；