[发明专利]一种果园除草防控方法及其除草防控机器人

权利要求书

1.一种果园除草防控方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步骤，株间除草防控：首先利用除草防控机器人通过割刀物理打碎的方法将果树株间杂草打碎，再在打碎的杂草上进行雾化喷施热水，最后在株间的土地上喷洒土壤处理剂；

第二步骤，行间除草防控：首先在进行株间除草的同时，通过除草防控机器人利用割刀割除行间杂草，再将割下的杂草清理干净，然后在果树行间土地上均匀浇灌清水，最后在果树行间土地上喷洒土壤处理剂；

其中行间割除的杂草，首先经过打碎后铺设于树冠下以及果树株间，再在杂草表面采用局部有限覆盖的压土，最后在铺设的杂草以及压土表面喷洒清水；

所述除草防控机器人包括带有行走轮（2）的车体（1），所述行走轮（2）由伺服电机（10）驱动转动，所述车体（1）的下方设置有行间除草机构（3），所述车体（1）的前端任意一侧设置有株间除草机构（4），所述车体（1）上方设置有储水罐（5），所述储水罐（5）通过水管分别连接于热水箱（6）以及配药罐（7），所述热水箱（6）以及配药罐（7）分别通过水管连通于前置喷洒机构（8），所述前置喷洒机构（8）设置于所述车体（1）的前端，且所述前置喷洒机构（8）安装于所述株间除草机构（4）的后方，所述储水罐（5）以及所述配药罐（7）分别通过水管连通于后置喷洒机构（9），所述后置喷洒机构（9）设置于所述车体后端；

所述行间除草机构（3）包括固定安装于车底的保护壳（3-1），所述保护壳（3-1）内设置有两个竖向转轴（3-2），竖向转轴（3-2）在驱动机构的带动下水平转动；两个竖向转轴（3-2）沿所述车体（1）的长度方向排列，两个所述竖向转轴（3-2）下方安装切割刀片（3-13）；

所述竖向转轴（3-2）的下端设置有限位环（3-3），所述限位环（3-3）的下方设置有螺纹安装柱（3-4）；两个所述切割刀片（3-13）上均设置有安装孔（3-5），两个所述切割刀片（3-13）通过安装孔（3-5）套接在所述螺纹安装柱（3-4）上，所述螺纹安装柱（3-4）上还螺接有紧固螺母（3-6），所述紧固螺母（3-6）与所述限位环（3-3）对应夹紧固定所述切割刀片（3-13）；

所述切割刀片（3-13）为长条状，两个切割刀片（3-13）的形状和长度均相同；所述安装孔（3-5）设置在所述切割刀片（3-13）的中心处，所述切割刀片（3-13）的两端分别设置有切割刃口（3-7），所述切割刃口（3-7）的延伸方向与所述切割刀片（3-13）的长度方向呈一定角度倾斜；所述切割刃口（3-7）的长度为切割刀片（3-13）长度的五分之一到四分之一；

两个所述竖向转轴（3-2）的中心距小于所述切割刀片（3-13）的长度，两个竖向转轴（3-2）的转速和转动方向相同；当其中一个切割刀片（3-13）转动至与车体（1）的长度方向相平行时，另一个切割刀片（3-13）与车体（1）的长度方向相垂直；

所述车体（1）上设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设置有传动齿轮（3-9），两个所述竖向转轴（3-2）的上端均设置有受动齿轮（3-10），两个竖向转轴（3-2）上的受动齿轮（3-10）的齿数相同，所述传动齿轮（3-9）同时与两个受动齿轮（3-10）啮合传动；

所述限位环（3-3）的下表面设置有定位柱，所述切割刀片（3-13）上设置有与所述定位柱对应插接的定位孔（3-12）；

所述株间除草机构（4）包括竖向的转动柱（4-1），所述转动柱（4-1）的上端与设置在车体上的支架（4-2）水平转动连接；所述转动柱（4-1）的下端周侧设置有若干环向排列的株间除草单元，所述株间除草单元包括保护罩壳（4-3）和设置在保护罩壳（4-3）内的株间除草刀片（4-4），所述保护罩壳（4-3）与所述转动柱（4-1）的下端一侧固定连接，所述株间除草刀片（4-4）在驱动机构的带动下水平转动；

所述保护罩壳（4-3）上与所述株间除草机构（4）同侧设置有草料出口（3-14），且在所述保护罩壳（4-3）上相对于所述草料出口（3-14）的另一侧设置有鼓风机（3-15）；

所述草料出口（3-14）处设置高转割刀（3-16），所述高转割刀（3-16）通过两个所述受动齿轮（3-10）传动连接于所述传动齿轮（3-9），所述高转割刀（3-16）与所述切割刀片（3-13）在旋转过程中形成行间除草区域（15）；当所述车体（1）静止且所述转动柱（4-1）转动时，若干所述株间除草刀片（4-4）在旋转过程中形成环形除草区域（16）；所述环形除草区域（16）的内边缘和所述行间除草区域（15）的外边缘沿所述车体（1）的行进方向平齐；

所述配药罐（7）包括横向设置的混合罐（7-1），所述混合罐（7-1）进药端的侧壁内设置进药管（7-2），所述进药管（7-2）设置于所述混合罐（7-1）的中心轴上且垂直于所述侧壁，所述进药管（7-2）分别向所述混合罐（7-1）的罐内以及罐外各延伸一段 距离，所述进药管（7-2）延伸出所述混合罐（7-1）外的一端设置加药罐（7-3），所述加药罐（7-3）与所述进药管（7-2）连接处设置定量加药阀（7-31），所述进药管（7-2）延伸进所述混合罐（7-1）内的一端靠近所述进药端侧壁环绕管壁设置若干进药口（7-4），所述混合罐（7-1）的进水端的侧壁内对应于所述进药管（7-2）设置进水管（7-5），所述进水管（7-5）分别向所述混合罐（7-1）的罐内以及罐外各延伸一段 距离，所述进水管（7-5）延伸出所述混合罐（7-1）外的一端通过水管连通于所述储水罐（5），且所述进水管（7-5）延伸出所述混合罐（7-1）外的一端设置定量水泵（7-0），所述进水管（7-5）延伸进所述混合罐（7-1）内的一端靠近所述进水端侧壁环绕管壁设置若干进水口（7-6），所述进药口（7-4）和所述进水口（7-6）通过中心移动轴（7-7）的移动控制间歇开合，所述中心移动轴（7-7）两端各设置一个阀块（7-8），两端所述阀块（7-8）分别滑动设置于所述进药管（7-2）与所述进水管（7-5）内，所述中心移动轴（7-7）与所述进药管（7-2）以及所述进水管（7-5）端面之间通过螺纹配合；所述混合罐（7-1）任意一端侧壁偏下位置设置取药口（7-16）；

所述中心移动轴（7-7）上间隔设置两个相对的混合搅拌器（7-9），所述混合搅拌器（7-9）包括套设于中心移动轴（7-7）上的固定块，所述固定块上环绕设置多个弹性片（7-10），所述弹性片（7-10）向远离所述中心移动轴（7-7）的方向弯曲，多个所述弹性片（7-10）环绕成喇叭状；

所述定量加药阀（7-31）包括设置于所述加药罐（7-3）底部的竖直滑道（7-11），所述竖直滑道（7-11）上端向上延伸出所述加药罐（7-3）底部一段距离，所述竖直滑道（7-11）向上延伸的部分侧壁上环绕设置多个开口，所述竖直滑道（7-11）下端侧壁开口与所述进药管（7-2）连通，所述竖直滑道（7-11）内与所述进药管（7-2）连接处开口上方固定设置限位板（7-12），所述竖直滑道（7-11）内与所述进药管（7-2）连接处开口下方设置压力浮动板（7-14），贯穿所述限位板（7-12）以及所述压力浮动板（7-14）中心轴设置竖直导向孔（7-17），所述竖直导向孔（7-17）内滑动设置竖直杆，所述竖直杆顶端固定设置滑块（7-13），所述滑块（7-13）滑动设置于所述竖直滑道（7-11）内，所述滑块（7-13）设置于所述限位板（7-12）上方，所述竖直杆底端固定设置配重块（7-15）；所述压力浮动板（7-14）包括装有压力感应器的圆形板（7-18）以及通过压力感应器控制收缩的伸缩件，所述圆形板（7-18）滑动设置于竖直滑道（7-11）内，且所述圆形板（7-18）通过伸缩件连接于所述竖直滑道（7-11）底端；所述压力感应器通过安装于所述竖直滑道（7-11）顶端的感应开关控制打开；所述滑块（7-13）采用铁质，所述竖直滑道（7-11）顶壁内镶嵌电磁组件，所述电磁组件通过安装于竖直滑道（7-11）底端侧壁的感应开关控制关闭。