[发明专利]一种果园除草防控方法及其除草防控机器人

说明书

本发明公开了一种果园除草防控方法及其除草防控机器人，首先利用除草防控机器人通过割刀物理打碎的方法将果树株间杂草打碎，再在打碎的杂草上进行雾化喷施热水，最后在株间的土地上喷洒土壤处理剂；在进行株间除草的同时，通过除草防控机器人利用割刀割除行间杂草，然后在果树行间土地上均匀浇灌清水，最后在果树行间土地上喷洒土壤处理剂；本发明通过株间除草机构以及行间除草机构割刀的合理设置，不会出现遗漏；通过配药罐可以自动实现药剂的配比和混合，免去了人工配药的环节，方便省事；通过前置喷洒机构和后置喷洒机构的合理配置，自动完成除草方法中的喷水喷药需求；利用割除的杂草作为有机化肥的原料，且免去了清理杂草的过程，在达到除草防控的同时还提高了果园的产量。

技术领域

本发明涉及除草防控领域，特别是一种果园除草防控方法及其除草防控机器人。

背景技术

果园杂草丛生是影响果树生长和果实产量的重要影响因素，杂草疯长，与果树争夺养分，所以果农需要花费大量精力进行除草，由于果园面积大，大量喷洒灭活性除草剂，对果树根部具有一定的影响，会抑制果树生长降低产量，而人工除草价格昂贵，自己亲自动手除草又效率较低，因此需要开展一种高效快速果园除草方法研究以及配套设备的研发。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种果园除草防控方法及其除草防控机器人，高效快速。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种果园除草防控方法及其除草防控机器人，包括以下步骤：

第一步骤，株间除草防控：首先利用除草防控机器人通过割刀物理打碎的方法将果树株间杂草打碎，再在打碎的杂草上进行雾化喷施热水，最后在株间的土地上喷洒土壤处理剂；

第二步骤，行间除草防控：首先在进行株间除草的同时，通过除草防控机器人利用割刀割除行间杂草，再将割下的杂草清理干净，然后在果树行间土地上均匀浇灌清水，最后在果树行间土地上喷洒土壤处理剂；

其中行间割除的杂草，首先经过打碎后铺设于树冠下以及果树株间，再在杂草表面采用局部有限覆盖的压土，最后在铺设的杂草以及压土表面喷洒清水，定期进行翻新，将腐化的杂草翻至土下，有助于果树吸收。

进一步地，所述土壤处理剂采用氟乐灵，每100毫升兑水40-60公斤，以喷雾的形式均匀喷施。

进一步地，所述除草防控机器人包括带有行走轮的车体，所述行走轮由伺服电机驱动转动，所述车体的下方设置有行间除草机构，所述车体的前端任意一侧设置有株间除草机构，所述车体上方设置有储水罐，所述储水罐通过水管分别连接于热水箱以及配药罐，所述热水箱以及配药罐分别通过水管连通于前置喷洒机构，所述前置喷洒机构设置于所述车体的前端，且所述前置喷洒机构安装于所述株间除草机构的后方，所述储水罐以及所述配药罐分别通过水管连通于后置喷洒机构，所述后置喷洒机构设置于所述车体后端。

进一步地，所述所述株间除草机构包括竖向的转动柱，所述转动柱的上端与设置在车体上的支架水平转动连接。所述转动柱的下端周侧设置有若干环向排列的株间除草单元，所述株间除草单元包括保护罩壳和设置在保护罩壳内的株间除草刀片，所述保护罩壳与所述转动柱的下端一侧固定连接，所述株间除草刀片在驱动机构的带动下水平转动；

所述驱动机构包括固定设置在所述转动柱上方的第一电机，转动柱转动时会带动第一电机一同转动。所述转动柱的内部设置有中空竖孔，所述转动柱的内部下方设置有中空传动腔，中空竖孔的上端穿出于所述转动柱，中空竖孔的下端与所述中空传动腔相连通。所述第一电机的输出轴沿所述中空竖孔向下延伸至所述中空传动腔内。所述保护罩壳内部分成上下两层，并通过水平设置的隔板进行分隔，株间除草刀片的转动轴与隔板水平转动连接。所述保护罩壳的上端一侧通过传动通道与所述中空传动腔相连通，所述传动通道内设置有传动皮带，所述株间除草刀片的转动轴的通过所述传动皮带与所述第一电机的输出轴传动连接，若干株间除草刀片所对应的传动皮带所在的竖向高度不同，使得第一电机可以通过多个传动皮带带动多个株间除草刀片转动，使驱动机构的整体结构更加精简合理；