[发明专利]使用柔性张紧构件的推拉式外科手术器械末端执行器致动

权利要求书

1.一种外科手术工具，包括：

近侧致动组件；

末端执行器；

器械轴组件，其包括限定内腔的器械轴和包括在所述内腔内延伸的致动杆的致动杆组件，其中所述器械轴支撑所述末端执行器，并且其中所述致动杆与所述末端执行器驱动地联接；和

柔性张紧构件，其将所述致动杆驱动地联接到所述近侧致动组件，其中所述近侧致动组件可操作以增加所述柔性张紧构件中的张力以使所述致动杆朝向所述末端执行器移动以致动所述末端执行器。

2.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中，所述近侧致动组件可操作以使所述致动杆远离所述末端执行器移动。

3.根据权利要求2所述的外科手术工具，其中：

所述近侧致动组件可操作以相对于支撑所述器械轴的近侧底盘旋转所述器械轴；

所述致动杆被约束为与所述器械轴一起旋转；和

所述器械轴组件包括隔离管，所述柔性张紧构件延伸通过所述隔离管，其中所述隔离管将所述柔性张紧构件与围绕所述隔离管的所述内腔的区域隔离开。

4.根据权利要求2所述的外科手术工具，其中，所述器械轴组件包括与所述柔性张紧构件相接的滑轮。

5.根据权利要求4所述的外科手术工具，其中，所述致动杆组件包括孔，所述柔性张紧构件延伸通过所述孔。

6.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中，所述器械轴可配置成适于将所述致动杆组件和所述柔性张紧构件插入所述内腔中。

7.根据权利要求6所述的外科手术工具，其中所述致动杆组件包括沿第一方向突出的第一引导特征以及沿不同于所述第一方向的第二方向突出的第二引导特征。

8.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中：

所述柔性张紧构件包括驱动带；并且

所述驱动带包括槽，所述致动杆组件的部分延伸通过所述槽。

9.根据权利要求8所述的外科手术工具，其中所述器械轴组件包括：

具有孔的支撑框架，所述致动杆组件的所述部分延伸通过所述孔；和

安装到所述支撑框架并与所述驱动带相接的轴承。

10.根据权利要求8所述的外科手术工具，其中，所述致动杆组件包括驱动带引导孔，所述驱动带延伸通过所述驱动带引导孔。

11.一种用于致动致动杆的方法，该方法包括：

经由限定内腔的工具轴支撑末端执行器；

在所述内腔内支撑致动杆组件，其中所述致动杆组件包括与所述末端执行器驱动地联接的致动杆；和

操作近侧致动组件以增加与所述致动杆联接的柔性张紧构件中的张力以将所述致动杆朝向所述末端执行器移动以致动所述末端执行器。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括操作所述近侧致动组件以使所述致动杆远离所述末端执行器移动。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

操作所述近侧致动组件以相对于支撑所述工具轴的近侧底盘围绕工具轴轴线旋转所述工具轴；

将所述致动杆约束为与所述工具轴一起围绕所述工具轴轴线旋转；和

将设置在所述致动杆和所述近侧致动组件之间的所述柔性张紧构件的可相互扭转的长度封闭在隔离管内，以将所述可相互扭转的长度与围绕所述隔离管的所述内腔的区域隔离开。

14.根据权利要求12所述的方法，其中操作所述近侧致动组件以使所述致动杆移动通过相对于与所述柔性张紧构件相接的滑轮的移动范围。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括经由所述致动杆组件中的引导孔引导所述柔性张紧构件，所述柔性张紧构件延伸通过所述引导孔。